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公开(公告)号：CN114657959B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210477042.9
申请日：2022-05-02
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及道清污机器人技术领域，具体的说是一种抓斗自动清理的河道清污机器人，包括移动底座和导轨柱，所述移动底座套设在导轨柱的外壁，且移动底座与导轨柱的外壁滑动连接，移动底座的侧壁设置有润滑机构，润滑机构包括润滑环，润滑环的内壁中部设置有内环槽，内环槽两侧壁之间固定连接有润滑油囊，润滑油囊外壁连接有多个油管，油管远离润滑油囊的一端连接有安装盒，安装盒靠近润滑环中部的一侧转动连接有润滑球，通过刷环沿导轨柱的外壁滑动能够将导轨柱外壁附着的脏污进行去除，保证了移动底座在运动过程中导轨柱外壁处于清洁状态，通过润滑环在转动的过程中同步带动刷环同步转动，增加了刷环的清洁效率。
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公开(公告)号：CN114855731A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210497566.4
申请日：2022-05-09
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人，包括机体，所述机体的一侧安装有配重组件，且机体的另一侧靠顶部安装有两个平行的伸缩臂，所述伸缩臂的一端底部设置有固定板，且固定板的底部靠两端均安装有起吊箱，所述起吊箱的内部设置有吊缆，且吊缆的底端连接有抓斗组件，且机体的另一侧靠底部安装有预处理组件，所述抓斗组件的外侧与机体的另一侧之间连接有平衡组件。可以有效的对机体的重心进行调整，避免杂物重量过大导致机体出现倾斜的情况，同时可以对体积大的杂物进行挤压粉碎处理，且还能够保障夹爪在夹持时的稳定性，减小外部环境对夹爪工作时的影响，减小夹爪的抖动。
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公开(公告)号：CN114657958A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210441501.8
申请日：2022-04-25
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本发明涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带有多功能抓斗的抓臂式清污机器人，包括抓臂式清污机器人主体，所述抓臂式清污机器人主体内设置有控制机构。本发明中通过第二潜水电机使得固定棒向上倾斜，可便于固定棒插入抓臂式清污机器人主体的抓斗抓取的河道污物内部，再利用固定棒向上倾斜的原因对污物向下掉落提供一定的阻挡力，可防止抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物掉落，同时配合液压油缸使得挤压盘下移对抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物进行一定的挤压，可将污物内的水分挤压出来，避免污物内含有大量的水分而造成后期污物堆积产生过多的污水，同时将污物中的水分挤压出来后返还至河道内节约水资源，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN112323755A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011246802.2
申请日：2020-11-10
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。
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公开(公告)号：CN114855731B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210497566.4
申请日：2022-05-09
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人，包括机体，所述机体的一侧安装有配重组件，且机体的另一侧靠顶部安装有两个平行的伸缩臂，所述伸缩臂的一端底部设置有固定板，且固定板的底部靠两端均安装有起吊箱，所述起吊箱的内部设置有吊缆，且吊缆的底端连接有抓斗组件，且机体的另一侧靠底部安装有预处理组件，所述抓斗组件的外侧与机体的另一侧之间连接有平衡组件。可以有效的对机体的重心进行调整，避免杂物重量过大导致机体出现倾斜的情况，同时可以对体积大的杂物进行挤压粉碎处理，且还能够保障夹爪在夹持时的稳定性，减小外部环境对夹爪工作时的影响，减小夹爪的抖动。
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公开(公告)号：CN112323755B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011246802.2
申请日：2020-11-10
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。
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公开(公告)号：CN114657959A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210477042.9
申请日：2022-05-02
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及道清污机器人技术领域，具体的说是一种抓斗自动清理的河道清污机器人，包括移动底座和导轨柱，所述移动底座套设在导轨柱的外壁，且移动底座与导轨柱的外壁滑动连接，移动底座的侧壁设置有润滑机构，润滑机构包括润滑环，润滑环的内壁中部设置有内环槽，内环槽两侧壁之间固定连接有润滑油囊，润滑油囊外壁连接有多个油管，油管远离润滑油囊的一端连接有安装盒，安装盒靠近润滑环中部的一侧转动连接有润滑球，通过刷环沿导轨柱的外壁滑动能够将导轨柱外壁附着的脏污进行去除，保证了移动底座在运动过程中导轨柱外壁处于清洁状态，通过润滑环在转动的过程中同步带动刷环同步转动，增加了刷环的清洁效率。
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公开(公告)号：CN114775555B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210539865.X
申请日：2022-05-17
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及河道清理领域，具体的公开了一种具有防锈功能的清污机器人，包括机体，机体一端设有第一收集机构，机体与第一收集机构相对立的一端设有第二收集机构，机体靠近第二收集机构设有第三收集机构，机体内分别安装有第一收集箱和第二收集箱，机体顶部设有下压机构。该发明中，设置的第一收集机构可将水面上的垃圾聚拢在转运板上进行收集，设置的第二收集机构，方便机体在水面上移动，并且转筒外壁设置的吸油垫可在转筒转动的过程配合第三收集机构的吸油毛毡一同对水面上的油污进行吸附收集，使得机器人方便对油污进行收集，并且工作量小，对水面油污处理的面积大，对油污的吸附量多，后期不需要进行油水分离，简化工作。
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公开(公告)号：CN114657958B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210441501.8
申请日：2022-04-25
申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
摘要： 本发明涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带有多功能抓斗的抓臂式清污机器人，包括抓臂式清污机器人主体，所述抓臂式清污机器人主体内设置有控制机构。本发明中通过第二潜水电机使得固定棒向上倾斜，可便于固定棒插入抓臂式清污机器人主体的抓斗抓取的河道污物内部，再利用固定棒向上倾斜的原因对污物向下掉落提供一定的阻挡力，可防止抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物掉落，同时配合液压油缸使得挤压盘下移对抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物进行一定的挤压，可将污物内的水分挤压出来，避免污物内含有大量的水分而造成后期污物堆积产生过多的污水，同时将污物中的水分挤压出来后返还至河道内节约水资源，减少资源浪费。
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