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公开(公告)号：CN116725817A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310733560.7
申请日：2023-06-20
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗设备技术领域，方法包括：获取用户的眼睛基于虚拟现实设备配置的预设引导动作产生的多个连续的眼部图像；基于眼部图像确定眼部图像包括的眼球的中心位置；确定中心位置在眼部图像中的平面位置坐标；基于预设引导动作、用户的手臂长度以及多个眼部图像中的平面位置坐标，确定虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度；基于预期运动轨迹和预期运动速度控制虚拟现实设备运动，以供用户利用虚拟现实设备进行上肢康复训练。上述方式中，通过对用户的眼球进行追踪，对虚拟现实设备的运动预期运动轨迹和预期运动速度进行确定，实现利用眼睛控制虚拟现实设备进行运动的目的。
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公开(公告)号：CN116637002A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310612242.5
申请日：2023-05-26
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种上肢康复机器人的康复位置的修正方法和装置，涉及康复机器人控制的技术领域，包括：获取摄像头采集患者健侧上肢的运动轨迹，构建健侧上肢三维运动空间；对健侧上肢三维运动空间和运动轨迹进行镜像处理，得到患者患侧上肢的初始三维运动空间和患侧上肢的预测运动轨迹，并基于患侧上肢数据对初始三维运动空间进行修正，得到安全运动空间；将患侧上肢的预测运动轨迹发送给上肢康复机器人，控制调整后的上肢康复机器人基于患侧上肢的预测运动轨迹和PID算法带动患侧上肢运动；基于第一位置信息和第二位置信息，对预测运动轨迹和下一时刻患侧上肢的位置信息进行修正，解决了上肢康复机器人康复位置修正方法修正精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116617047A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310591859.3
申请日：2023-05-22
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了上肢智能康复训练方法和系统，应用于上位机，包括：通过深度相机获取人体三维关节点信息；根据人体三维关节点信息判断目标对象是否为坐下状态；如果否，则对目标对象进行脸部信息提取和信息存储；如果是，则确定目标对象在数据库的情况下，将人体三维关节点信息进行卡尔曼轨迹优化和定点滤波，得到优化后的轨迹；将优化后的轨迹进行DTW匹配，得到相应康复动作的健侧轨迹，并发送给下位机，以使下位机根据相应康复动作的健侧轨迹带动患侧进行康复训练；根据人体三维关节点信息调整电机至患侧相对的空间位置，以及调整安全空间和机械位置。
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公开(公告)号：CN219271452U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202222568874.X
申请日：2022-09-26
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请提供一种伸缩式末端康复训练器和康复训练装置，涉及医疗设备技术领域，包括：底座，底座上设置旋转平台、伸缩机构和牵引机构，伸缩机构的固定端连接旋转平台，伸缩机构的伸缩端用于连接手部训练结构，牵引机构和伸缩机构对应设置，以用于牵引伸缩机构伸缩。旋转平台相较于底座旋转，以改变伸缩机构的方向，使得手部训练结构能适应不同的方位角度；牵引机构牵引伸缩机构伸缩，进而带动手部训练结构远离或靠近底座，使得手部训练结构的角度范围可调整，患者通过手部训练结构训练时，可适应不同的方位、不同的角度范围进行训练，满足患者训练需求。此外，伸缩功能的实现，使得训练器整体体积可减小，利于训练器上的电气控制等要求。
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公开(公告)号：CN220190517U
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202321578867.6
申请日：2023-06-20
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种能量回收装置及康复机器人，包括：电压检测模块、能量存储模块和小型泄放模块，能量存储模块和小型泄放模块连接于电压检测模块；其中，电压检测模块用于对母线的母线电压进行检测生成检测信号，并将检测信号发送至能量存储模块或小型泄放模块；能量存储模块用于在检测信号的控制下将运动中的反电动势能量进行收集和存储；小型泄放模块用于在检测信号的控制下释放反电动势能量。本实用新型能够在减小体积的同时降低能量损耗与发热风险，提升检测的灵敏度。
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