公开(公告)号：CN104943747A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510132162.5

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武 ,  玉置健

IPC: B62D15/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感而能可靠地防止从车道的偏离的车辆的防止偏离车道控制装置。在本发明中，计算车道宽度方向车辆横向位置xv、相对于车道的车辆的横摆角θyaw，基于车道宽度方向车辆横向位置、横摆角和车速V，计算从车道偏离的偏离车道预测时间Tttlc，基于横摆角和偏离车道预测时间，计算为防止从车道偏离而向车辆施加的目标横摆力矩Mzt，观测目标横摆力矩的变化率dMzt/dt，当目标横摆力矩的变化率在预先设定的阈值ΔMztc以上时，限制目标横摆力矩的变化率，使其在至少根据行驶道路信息而可变地设定的变化率限制值Δrate以下。

公开(公告)号：CN104943747B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201510132162.5

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武 ,  玉置健

IPC: B62D15/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感而能可靠地防止从车道的偏离的车辆的防止偏离车道控制装置。在本发明中，计算车道宽度方向车辆横向位置xv、相对于车道的车辆的横摆角θyaw，基于车道宽度方向车辆横向位置、横摆角和车速V，计算从车道偏离的偏离车道预测时间Tttlc，基于横摆角和偏离车道预测时间，计算为防止从车道偏离而向车辆施加的目标横摆力矩Mzt，观测目标横摆力矩的变化率dMzt/dt，当目标横摆力矩的变化率在预先设定的阈值ΔMztc以上时，限制目标横摆力矩的变化率，使其在至少根据行驶道路信息而可变地设定的变化率限制值Δrate以下。