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公开(公告)号：CN117518984B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311617057.1
申请日：2023-11-29
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404 , G06F17/16
摘要： 本发明公开一种机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质，方法包括：获取机器人加工的G代码指令点以及目标位置点；基于所述目标位置点确定所述G代码指令点对应的实际位置点B，并计算实际位置点B与目标位置之间的轮廓误差；基于所述轮廓误差，确定补偿后的G代码指令点；基于所述补偿后的G代码指令点，进行速度规划，得到补偿后的下发位置点。本发明利用G代码指令点来补偿机器人加工轮廓误差，由速度规划算法决定下发速度的平滑性，故有效的提高了机器人加工的位置精度，解决了补偿后下发速度不平滑的问题。
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公开(公告)号：CN117908464B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410317350.4
申请日：2024-03-20
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明提出的一种机床轮廓误差预测方法、系统、装置及可读存储介质，属于机床技术领域。所述方法包括：获取机床的初始加工控制指令；基于初始加工控制指令生成运动参数；基于稀疏的运动参数训练XGBoost模型，预测机床工作台位置残差；基于混合建模方法的数字孪生模型，预测机床工作台位置；根据所述机床工作台的预测位置，依据机床的运动学计算轮廓误差。本发明能够基于混合建模和稀疏时间序列进行机床轮廓误差预测，有效解决了CNC系统的非实时互连接口只能收集稀疏的时间序列数据导致预测轮廓误差精度差的问题，大大提高了轮廓误差预测的精度，提升了轮廓误差预测的效率。
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公开(公告)号：CN117984332A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410396189.4
申请日：2024-04-03
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机械臂自适应滑模控制方法及系统，属于一般的控制或调节系统技术领域。本发明的方法，包括：根据电机端角位移和负载端角位移得到运动误差，根据运动误差进行转矩估计补偿，对转矩估计补偿结果进行滤波后，得到滤波后的转矩估计补偿结果；根据负载端角位移得到负载端速度，根据负载端速度以及滤波后的转矩估计补偿结果，得到摩擦补偿后的总摩擦转矩；基于滤波后的转矩估计补偿结果、摩擦补偿后的总摩擦转矩以及负载端角位移的跟踪误差进行自适应滑模终端控制，得到更新后的作用于机械臂的关节转矩；本发明减小了速度换向过程中因滤波因子选择不得当而引起的估计误差，提高了转矩估计精度。
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公开(公告)号：CN114915579A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210251361.8
申请日：2022-03-15
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种工业以太网安全性能的测试系统和方法，所述的系统包括FPGA芯片板，所述的FPGA芯片板上集成有第一数据转发接口、第二数据转发接口、第三通信配置接口以及数据缓冲区，所述的第一数据转发接口连接外部第一节点和所述的数据缓冲区，所述的第二数据转发接口连接外部第二节点和所述的数据缓冲区；外部第一节点和外部第二节点之间通过第一数据转发接口、数据缓冲区、第二数据转发接口进行双向数据通信；所述的第三通信配置接口与上位机进行数据通信，所述的第三通信配置接口连接有协议解析模块和故障注入模块；所述的FPGA芯片板还集成有安全响应时间测量模块，用于测量数据安全输出的响应时间。
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公开(公告)号：CN108958169A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810842983.1
申请日：2018-07-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于S曲线的PVT控制方法，它解决了现有技术中加速度变化过大在运行过程中易发生抖动的问题，具有能够保证速度、加速度连续，速度在时间内变化较大时加速度不会发生过大抖动现象，使得数控系统加工时更平稳，加工效率更高的效果；其技术方案为：通过给定的始末位置、始末速度、始末运动时间以及运动参数限制，利用S曲线加减速得到运动总时间T’；判断运动总时间T’与给定始末运动时间T的关系，在T’不满足给定始末运动时间T的情况下，将T’按照等周期S曲线圆整至时间T；当T’满足给定始末运动时间T时，计算插补周期下的插补位移。
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公开(公告)号：CN108829044A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810845279.1
申请日：2018-07-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4166 , G05B2219/35026
摘要： 本发明公开了一种应对始末速度出现负值的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中当加工中出现始末速度为负值时，只能通过分段规划其速度和时间，影响加工效率的问题，能够更简单、快速地对始末速度出现负值的情况进行运动规划，且速度接近零时不受加速度约束影响，提高了加工效率；其技术方案为：当初始速度、末速度至少一个为负值时，首先以初始速度、末速度中最小者作为向下移动时间轴的距离；然后按照S曲线加减速计算当前始末速度下的位移S1，并根据S1与平移区域面积得到规划出的位移S。
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公开(公告)号：CN102298359B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201110164255.8
申请日：2011-06-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明公开了一种数控系统中加减速过渡平滑控制方法，它的步骤为：1)计算当前插补周期T的脉冲个数n，以及本插补周期起点和终点速度v-1/2aT、v+1/2aT所对应的脉冲宽度Bmax、Bmin；2)以插补周期内系统时钟计数个数和平均速度不变为原则，构建两个等差数列，计算两个等差数列的转折点k，并圆整为整数；3)由插补周期开始时的脉冲宽度Bmax、平均脉宽Bm和转折点k值计算第一个等差数列的等差值m1；4)根据输出脉冲前k次翻转等差值m1的累积和反求第二个等数列的等差值m2；5)插补周期开始的时刻加载计算好的Bmax、m1、m2、k、n等各项参数，从而实现周期内二次加减速算法。
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公开(公告)号：CN118448050B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410904227.2
申请日：2024-07-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于医疗数据智能化技术领域，具体提供一种基于CT的大气道狭窄患者肺功能预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取大气道狭窄患者CT影像数据并在影像数据中提取气道数据，利用卷积曲面技术进行三维重建生成气道模型；气道模型包括狭窄模型和正常模型；将肺功能统计学数据输入到正常模型中进行仿真，生成正常模型的仿真数据，再以正常模型的仿真数据作为输入移植到狭窄模型中进行仿真，生成狭窄模型的仿真数据；将当前患者仿真数据输入到创建好的肺功能预测模型中，输出当前大气道狭窄患者肺功能的预测值。可以更加准确地提取气道数据，进而提高肺功能评估的准确性。
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公开(公告)号：CN118138401A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410558789.6
申请日：2024-05-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明实施例提供一种混合拓扑的工业总线系统及其通信方法，属于工业自动化系统领域。该系统包括：主节点设备，用于通过总线型网络向多个从节点设备同时下发指令；多个从节点设备，用于将各自的属性信息通过线型网络上传至末位从节点设备，并由其上传至主节点设备，使得主节点设备获得各从节点设备的属性信息，该系统采用总线型网络和线型网络。通过总线型网络实现主节点到从节点的指令数据的下发，通过线型网络实现从节点属性信息往主节点的上传，避免了主从多节点通信中因通信冲突导致的不确定性问题，实现了主从节点之间的高效协同，而且还可有效解决主从控制网络中多节点通信的实时调度和通信效率问题，满足装备实时控制的需求。
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公开(公告)号：CN118138186A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410558788.1
申请日：2024-05-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明实施例提供一种混合拓扑工业总线系统的从节点同步方法及系统，属于工业自动化领域。该方法包括：从混合拓扑网络上选取一节点作为同步源节点，并确定同步源节点的本地时钟；将同步源节点的本地时钟发送到总线网络上，并由总线网络将同步源节点的本地时钟下发至混合拓扑网络上除同步源节点外的剩余各从节点，以使除同步源节点外的剩余各从节点在接收到同步源节点的本地时钟时，根据各自的物理层芯片的延时修正自身的本地时钟进行同步。这样可以精确同步分布节点之间的动作，克服各从节点的晶振受温度等因素影响产生漂移的影响，保证各节点时间的一致性，实现高端装备多轴同步动作的需求。
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