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公开(公告)号：CN118229023A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469618.6
申请日：2024-04-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06Q10/0631
摘要： 本发明提出了一种基于合同网的异构多机器人协同调度方法及系统，为降低通信频率并实现更高效的任务招标，引入机器人能力表，每个机器人存储有其他机器人执行不同任务类型对应的能力表，招标者在每次任务招标时无需通过广播与所有机器人进行通信，可直接确定能够完成订单对应任务的候选投标机器人；通过引入机器人完成标书中执行任务类型对应的信用度，并结合候选投标机器人的完成任务的信用度结合路径消耗，得到投标值，招标者机器人对比各个候选投标机器人的投标值的大小确定最终的投标机器人。通过能力值和信用度的引入，为招标者机器人提供更准确的参考依据，从而实现更合理的任务分配。
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公开(公告)号：CN115116142A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210899131.2
申请日：2022-07-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/22 , G06N3/04
摘要： 本公开涉及机器人视觉技术领域，提出了基于视频监控与机器人的多信息融合行人检索方法与系统，方法包括如下步骤：获取监控摄像头采集的图像数据，利用行人重识别模块进行行人重识别处理，得到行人重识别结果；获取移动机器人采集到的图像数据，对多个移动机器人采集的图像信息进行人脸识别处理；将监控摄像头与移动机器人采集的图像信息处理后进行融合，根据移动机器人与行人位置关系，利用行人所在区域的机器人采集的人脸信息对行人重识别模块的检测结果进行补充，得到目标行人检索结果。利用区域监控视觉传感器与机器人视觉传感器之间相互配合，分别从全局与局部对相关区域进行搜索，弥补单一视觉传感器所带来的问题，实现目标人物的搜索。
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公开(公告)号：CN118229024A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469619.0
申请日：2024-04-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/126
摘要： 本发明提出了融合遗传算法的异构多机器人合同网任务分配方法及系统，考虑单个机器人任务执行顺序对系统效率的影响，采用自适应遗传算法，优化单机器人任务执行顺序，实现合同网协议与遗传算法的融合，优化异构多机器人任务分配方案。以投标者机器人加入新任务后投标者机器人的额外移动距离最小以及所有新任务完成时间最小双重优化目标，并考虑投标者机器人的负载平衡，从而提高多机器人系统任务执行效率，在确保投标者机器人任务执行顺序优化的同时，确保新任务合理分配。
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公开(公告)号：CN118115737A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410242351.7
申请日：2024-03-04
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于语义椭球的回环检测方法及系统，进行目标检测，对关键帧，通过目标检测获取的语义点云约束建立初步的椭球模型；在后续观测中通过检测框约束不断优化，并更新近邻关系语义直方图作为描述符；在回环检测中，对当前局部语义图与全局地图语义进行基于描述符相似度和几何一致性的最优匹配，根据匹配结果计算局部图到全局地图的变换矩阵，并基于内点建立回环匹配机制，纠正地图闭环。本发明通过目标检测提取场景中的语义信息，通过椭球建模和优化得到场景语义图，实现了适用于大视角差异下的基于地图语义匹配的回环检测。
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