公开(公告)号：CN116972844A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310736337.8

申请日：2023-06-20

申请人： 山东大学

发明人： 马思乐 ,  蒋泽翠 ,  栾义忠 ,  李振宇 ,  李祎 ,  刘喆 ,  黄培歆 ,  李斌 ,  张振强

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种基于ArUco阵列的移动机器人室内定位系统及方法，设计机器人室内定位技术领域。该系统包括驱动模块，用于计算机器人在世界坐标系中的位姿信息；惯性测量模块，用于获取IMU坐标系中的位姿信息，并计算世界坐标系与IMU坐标系的转换关系；视觉信息模块，用于通过对含有ArUco阵列的图像进行识别解析得到相机在世界坐标系中的位姿信息；数据融合模块，用于采用融合定位算法进行融合预测，得到机器人当前的位姿状态。本发明解决了机器人位姿解算过程中不同移动距离的识别问题，且使用动态方差融合定位算法有效地提高了室内定位的精度并减少了动态环境的影响。

公开(公告)号：CN115619764A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211377148.8

申请日：2022-11-04

申请人： 山东大学

发明人： 马思乐 ,  刘喆 ,  马晓静 ,  姜向远 ,  栾义忠 ,  王一博 ,  蒋泽翠 ,  李祎

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

摘要： 本发明提出了一种基于灰狼算法和Prewitt算法的道路病害检测方法及系统，通过对收集到的图像数据进行多次图像优化与图像分割处理，通过灰狼优化算法改进的Otsu阈值分割算法进行首次分割，并对分割后裂缝采用闭操作进行填充完善，使得识别的病害区域图像精度更高，通过改进的Prewitt边缘检测算子来进一步提取病害的完整信息。