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公开(公告)号：CN116225061A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310235143.X
申请日：2023-03-09
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了多旋翼无人机覆盖路径规划方法及系统，方法包括：构建多旋翼无人机对多边形区域的覆盖路径；对所述覆盖路径，构建若干个评价指标，并对所有的评价指标进行加权求和，得到总评价指标函数；基于生物启发方式，对总评价指标函数进行优化求解，得到多旋翼无人机执行覆盖任务时的覆盖方向、飞行高度以及每个飞行状态所对应的路径点；基于优化求解结果，多旋翼无人机开始执行覆盖任务。对指定的任意多边形区域进行全覆盖路径规划，相邻直线路径的覆盖范围有一定的重叠度，在边界上保留一定的余量以提高后期图像建模的质量。基于生物启发的方法对覆盖方向和飞行高度进行优化，缩短任务执行的时间、降低任务执行的能耗、提高建图的质量。
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公开(公告)号：CN114147708A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111424954.1
申请日：2021-11-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种机械臂避障路径规划方法。基于改进的BAS算法的机械臂避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立姿态规划结果的优化评估模型；获取机械臂末端起点和终点位姿，利用逆运动学解析法求解起点关节角和终点关节角，确定机械臂在空间中的位置；建立机械臂和障碍物碰撞检测模型；根据碰撞检测结果，结合优化评估模型，利用BAS4‑AO算法生成机械臂避障路径。本发明提供的基于改进的天牛须搜索算法的机械臂避障路径规划方法，可以有效简化初始路径，消除路径中的抖动，确保机械臂运行过程的安全性。
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公开(公告)号：CN114928124A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210246690.3
申请日：2022-03-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明提出了一种无人机自动续航充电装置及充电方法，包括：充电输出端、电池输入端及智能充电检测器；所述电池输入端位于无人机上并与充电输出端对接；所述智能充电检测器获取电池输入端与充电输出端对接位置信息，并基于该位置信息控制充电输出端的移动，以使充电输出端、电池输入端硬件接触连接；所述智能充电检测器在充电输出端、电池输入端硬件接触连接之后根据电池状态信息调节充电电流和充电电压，对无人机电池进行多阶段充电和电池的充电保护。
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公开(公告)号：CN114147708B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111424954.1
申请日：2021-11-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种机械臂避障路径规划方法。基于改进的BAS算法的机械臂避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立姿态规划结果的优化评估模型；获取机械臂末端起点和终点位姿，利用逆运动学解析法求解起点关节角和终点关节角，确定机械臂在空间中的位置；建立机械臂和障碍物碰撞检测模型；根据碰撞检测结果，结合优化评估模型，利用BAS4‑AO算法生成机械臂避障路径。本发明提供的基于改进的天牛须搜索算法的机械臂避障路径规划方法，可以有效简化初始路径，消除路径中的抖动，确保机械臂运行过程的安全性。
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公开(公告)号：CN116972844A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310736337.8
申请日：2023-06-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于ArUco阵列的移动机器人室内定位系统及方法，设计机器人室内定位技术领域。该系统包括驱动模块，用于计算机器人在世界坐标系中的位姿信息；惯性测量模块，用于获取IMU坐标系中的位姿信息，并计算世界坐标系与IMU坐标系的转换关系；视觉信息模块，用于通过对含有ArUco阵列的图像进行识别解析得到相机在世界坐标系中的位姿信息；数据融合模块，用于采用融合定位算法进行融合预测，得到机器人当前的位姿状态。本发明解决了机器人位姿解算过程中不同移动距离的识别问题，且使用动态方差融合定位算法有效地提高了室内定位的精度并减少了动态环境的影响。
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