公开(公告)号：CN113762159B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202111049315.1

申请日：2021-09-08

Applicant: 山东大学

Inventor： 常发亮 ,  王德鑫 ,  刘春生 ,  杨如瑞

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，提供了一种基于有向箭头模型的目标抓取检测方法及系统，首先获取包含待抓取目标的原始图像；然后对原始图像进行预处理，得到处理后的图像；最后基于处理后的图像，采用抓取检测模型检测有向箭头抓取方案；其中，抓取检测模型采用基于有向箭头模型进行标注的训练集训练得到，所述有向箭头模型设置箭头的中心为抓取点、箭头的长度为抓取宽度、箭头指向与图像水平轴之间的夹角为抓取角、抓取器的单指侧的尺寸和多指侧并排的尺寸为抓取尺寸，能同时适用于平行板和多指抓取器，具有更高的复用性。

公开(公告)号：CN115526935A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211190519.1

申请日：2022-09-28

Applicant: 山东大学

Inventor： 常发亮 ,  杨如瑞 ,  刘春生 ,  王德鑫 ,  郇恒强

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/30 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于全局和局部信息的像素级抓取位姿检测方法及系统；其中所述方法包括：获取场景图像，并对场景图像进行预处理；将预处理后的场景图像，输入到训练后的像素级抓取位姿检测网络中，输出每个像素点的平面抓取位姿，经过位姿转换关系，将平面抓取位姿映射到现实场景，由机械臂实现目标对象的抓取；其中，训练后的像素级抓取位姿检测网络，其工作原理包括：对场景图像进行特征提取，得到图像特征；对提取的图像特征进行降噪处理；对降噪处理后的图特征进行特征融合，得到包含不同感受野的特征图；对包含不同感受野的特征图进行分类预测，输出每个像素点的平面抓取位姿。

公开(公告)号：CN113762159A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111049315.1

申请日：2021-09-08

Applicant: 山东大学

Inventor： 常发亮 ,  王德鑫 ,  刘春生 ,  杨如瑞

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62 ,  B25J9/16 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，提供了一种基于有向箭头模型的目标抓取检测方法及系统，首先获取包含待抓取目标的原始图像；然后对原始图像进行预处理，得到处理后的图像；最后基于处理后的图像，采用抓取检测模型检测有向箭头抓取方案；其中，抓取检测模型采用基于有向箭头模型进行标注的训练集训练得到，所述有向箭头模型设置箭头的中心为抓取点、箭头的长度为抓取宽度、箭头指向与图像水平轴之间的夹角为抓取角、抓取器的单指侧的尺寸和多指侧并排的尺寸为抓取尺寸，能同时适用于平行板和多指抓取器，具有更高的复用性。