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发明公开
一种双腿双轮复合运动机器人审中-实审

公开(公告)号：CN110962957A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911171489.8

申请日：2019-11-26

申请人： 山东大学

发明人： 荣学文 , 柴向晓 , 崔择民 , 辛亚先 , 温刚 , 杨齐训 , 李贻斌

IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02

摘要： 一种双腿双轮复合运动机器人，包括躯干部分、两条机械腿和两条机械臂；躯干部分包括躯干和胯部，躯干和胯部通过旋转关节连接，躯干和胯部之间连接有躯干-胯部液压缸；两条机械腿布置在胯部两侧，每条机械腿通过旋转关节与胯部连接，每条机械腿的底端安装有驱动轮；两条机械臂布置在躯干两侧，与躯干通过旋转关节连接。上述机器人具备双足机器人直立行走，跳跃能力和轮式机器人的高移动速度。同时机械臂可以实现抓取、搬运等功能；当行走在平坦路面上时，机器人可使用驱动轮驱动运动，加快行进速度，提高能量的利用效率；当要实现跨越障碍物的功能时，机器人可发挥双足运动模式的优点，实现跳跃、下蹲、落地缓冲等功能。