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公开(公告)号：CN111361661A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010211375.8
申请日：2020-03-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种带弹簧储能的连杆式机械腿及机器人，包括大腿，所述大腿一端与小腿转动连接，另一端设置有动力件，所述动力件与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆一端铰接，第二连杆与大腿滑动连接，能够沿大腿轴线方向运动，第二连杆与弹性件的一端固定连接，弹性件的另一端与大腿固定连接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与小腿端部铰接，本发明的机械腿能够有效降低电机的输出扭矩峰值，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN110962957A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911171489.8
申请日：2019-11-26
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 一种双腿双轮复合运动机器人，包括躯干部分、两条机械腿和两条机械臂；躯干部分包括躯干和胯部，躯干和胯部通过旋转关节连接，躯干和胯部之间连接有躯干-胯部液压缸；两条机械腿布置在胯部两侧，每条机械腿通过旋转关节与胯部连接，每条机械腿的底端安装有驱动轮；两条机械臂布置在躯干两侧，与躯干通过旋转关节连接。上述机器人具备双足机器人直立行走，跳跃能力和轮式机器人的高移动速度。同时机械臂可以实现抓取、搬运等功能；当行走在平坦路面上时，机器人可使用驱动轮驱动运动，加快行进速度，提高能量的利用效率；当要实现跨越障碍物的功能时，机器人可发挥双足运动模式的优点，实现跳跃、下蹲、落地缓冲等功能。
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公开(公告)号：CN109986579B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910351146.3
申请日：2019-04-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种多模式运动的仿灵长类机器人，包括胸部、胯部、后腿和前臂，其特征是：胸部和胯部铰接在一起成为躯干，胸部和胯部之间连接胸部俯仰液压缸，两条前臂连接在胸部上，两条后腿连接在胯部上；所述后腿包括髋部、大腿、小腿和足部；髋部与胯部铰接，大腿与髋部铰接，小腿与大腿铰接，足部与小腿铰接；所述前臂包括肩部、大臂、小臂和手部；肩部与胸部之间连接前臂胸部液压缸，大臂与肩部铰接，小臂与大臂铰接，手部与小臂铰接；该机器人可实现四足和双足模式的切换，四足模式时重心低稳定性高，双足模式时可以提高跳跃高度及增大跳跃距离，空闲的前臂可实现搬运等功能。
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公开(公告)号：CN109986579A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910351146.3
申请日：2019-04-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种多模式运动的仿灵长类机器人，包括胸部、胯部、后腿和前臂，其特征是：胸部和胯部铰接在一起成为躯干，胸部和胯部之间连接胸部俯仰液压缸，两条前臂连接在胸部上，两条后腿连接在胯部上；所述后腿包括髋部、大腿、小腿和足部；髋部与胯部铰接，大腿与髋部铰接，小腿与大腿铰接，足部与小腿铰接；所述前臂包括肩部、大臂、小臂和手部；肩部与胸部之间连接前臂胸部液压缸，大臂与肩部铰接，小臂与大臂铰接，手部与小臂铰接；该机器人可实现四足和双足模式的切换，四足模式时重心低稳定性高，双足模式时可以提高跳跃高度及增大跳跃距离，空闲的前臂可实现搬运等功能。
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公开(公告)号：CN111361661B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010211375.8
申请日：2020-03-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种带弹簧储能的连杆式机械腿及机器人，包括大腿，所述大腿一端与小腿转动连接，另一端设置有动力件，所述动力件与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆一端铰接，第二连杆与大腿滑动连接，能够沿大腿轴线方向运动，第二连杆与弹性件的一端固定连接，弹性件的另一端与大腿固定连接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与小腿端部铰接，本发明的机械腿能够有效降低电机的输出扭矩峰值，减少能量消耗。
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