公开(公告)号：CN116006400A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211407902.8

申请日：2022-11-10

申请人： 山东大学 ,  中国电力科学研究院有限公司

发明人： 李真 ,  李少林 ,  贺敬 ,  何汉 ,  李俊达

IPC分类号： F03D7/04 ,  G06F30/20 ,  G06F113/06 ,  G06F113/08 ,  G06F119/06

摘要： 本公开属于风电控制技术领域，具体涉及一种基于尾流预测的风电机组最大功率点追踪控制方法及系统，包括：分别获取当前时刻和经风电机组动作响应时间后的风电机组发电功率和轴向诱导因子；计算风电机组发电功率差值和轴向诱导因子差值，得到风电机组发电功率对轴向诱导因子的偏导数；在风电机组动作响应时间与最大尾流传导时间之间，结合尾流风速预测模型和风电机组发电功率对轴向诱导因子的偏导数，得到风电机组的预测尾流；根据预测尾流，迭代计算风电机组发电功率、风电机组发电功率对轴向诱导因子的偏导数以及轴向诱导因子，直到风电机组轴向诱导因子数值收敛，得到风电机组的最大功率点，完成基于尾流预测的风电机组最大功率点追踪控制。

公开(公告)号：CN116787486B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311068874.6

申请日：2023-08-24

申请人： 山东大学 ,  山东大学威海工业技术研究院

发明人： 路士州 ,  王楚超 ,  莫文音 ,  宫建红 ,  宋凯凯 ,  张权 ,  李俊达

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜；每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接，另一端与动平台球连接，多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置；每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁，用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移，既能够有效且实时检测关节位姿变化，又能与关节贴合减小传感器所占空间，不会限制关节的运动空间和范围，本发明的柔性关节具有较大的转角，且体积小、重量轻、散热快。

公开(公告)号：CN116787486A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202311068874.6

申请日：2023-08-24

申请人： 山东大学 ,  山东大学威海工业技术研究院

发明人： 路士州 ,  王楚超 ,  莫文音 ,  宫建红 ,  宋凯凯 ,  张权 ,  李俊达

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜；每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接，另一端与动平台球连接，多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置；每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁，用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移，既能够有效且实时检测关节位姿变化，又能与关节贴合减小传感器所占空间，不会限制关节的运动空间和范围，本发明的柔性关节具有较大的转角，且体积小、重量轻、散热快。

公开(公告)号：CN116721830A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310675020.8

申请日：2023-06-08

申请人： 山东大学 ,  山东大学威海工业技术研究院

发明人： 路士州 ,  王楚超 ,  莫文音 ,  宋凯凯 ,  宫建红 ,  靖泽英 ,  刘晓涵 ,  李俊达 ,  张权

IPC分类号： H01F7/06 ,  H01F7/08 ,  H01F41/02

摘要： 本发明涉及一种电磁装置，特别是涉及一种由液态金属导线缠绕的磁致软体驱动器及制备方法，其中磁致软体驱动器包括第一平台、第二平台、螺线管、方向控制单元、第三平台，所述螺线管包括线圈、内铁芯、外铁芯，所述线圈由液态金属柔性导线绕成，所述液态金属导线为注入镓铟合金或镓铟锡合金的硅胶管，所述内铁芯、所述外铁芯均由混合有铁粉的硅胶浇注而成。本发明由液态金属导线缠绕的磁致软体驱动器，使用过程中无需充磁，不会因干扰因素消磁，磁性稳定、使用寿命长，磁力有无、大小及方向都可控，极大增强了电磁铁的灵活性，使电磁铁适用于更多应用场景。

公开(公告)号：CN117353545B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202311211617.3

申请日：2023-09-19

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  张凯歌 ,  李真 ,  张品佳 ,  刘一琦 ,  李俊达

IPC分类号： H02M1/00 ,  H02M7/5387 ,  H02J3/36

摘要： 本发明提出了模块化多电平变流器混合自适应高效预测控制方法及系统，包括：获得模块化多电平变流器并网电流参考值；将模块化多电平变流器的半桥子模块的第一候选组合代入方程预测方程，得到预测输出电流；根据得到的预测输出电流及并网电流参考值进行系统暂稳态判断，根据系统暂稳态调整候选组合，从而获得模块化多电平变流器的半桥子模块的预测候选组合；基于环流控制修正投入数与得到的预测候选组合相加代入环流预测方程并与控制阈值进行比较，判断系统暂稳态，根据系统暂稳态调整环流控制修正投入数的范围，将调整后的环流控制修正投入数与得到的预测候选组合相加得到控制周期的模块化多电平变流器的最佳半桥子模块的投入数。

公开(公告)号：CN117353545A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311211617.3

申请日：2023-09-19

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  张凯歌 ,  李真 ,  张品佳 ,  刘一琦 ,  李俊达

IPC分类号： H02M1/00 ,  H02M7/5387 ,  H02J3/36

摘要： 本发明提出了模块化多电平变流器混合自适应高效预测控制方法及系统，包括：获得模块化多电平变流器并网电流参考值；将模块化多电平变流器的半桥子模块的第一候选组合代入方程预测方程，得到预测输出电流；根据得到的预测输出电流及并网电流参考值进行系统暂稳态判断，根据系统暂稳态调整候选组合，从而获得模块化多电平变流器的半桥子模块的预测候选组合；基于环流控制修正投入数与得到的预测候选组合相加代入环流预测方程并与控制阈值进行比较，判断系统暂稳态，根据系统暂稳态调整环流控制修正投入数的范围，将调整后的环流控制修正投入数与得到的预测候选组合相加得到控制周期的模块化多电平变流器的最佳半桥子模块的投入数。

公开(公告)号：CN115085270B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202210860610.3

申请日：2022-07-21

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  李俊达 ,  李真 ,  汪凤翔 ,  时博

IPC分类号： H02J3/38 ,  H02J3/12 ,  H02J3/16

摘要： 本发明属于风力发电系统低电压穿越控制技术领域，提供了风电变流器低电压穿越方法及系统。其中，该方法包括获取电压跌落大小，进而确定出相匹配的储能控制策略；所述储能控制策略为：当电压跌落小于设定阈值时，采用转子储能策略；当电压跌落大于或等于设定阈值时，在电机侧，采用电机电气模型和动力学模型预测定子电流，预测电机下一时刻发出功率；在电网侧，确定采用电网模型预测电网电流，控制电网电流变化不超过电流限值，预测下一时刻网侧发出功率；对于卸荷电阻，根据直流母线电压模型和预测的机侧网侧发出的功率，分配卸荷电阻上流过的功率；对于超级电容，根据预测的机侧网侧发出的功率，按照设定比例承担机侧发出的多余功率。

公开(公告)号：CN113315385B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202110582912.4

申请日：2021-05-27

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  李俊达 ,  李真 ,  孙远翔 ,  刘晓栋

IPC分类号： H02M5/458 ,  H02P9/00 ,  H02P21/00 ,  H02J3/38 ,  H02P101/15 ,  H02P103/20

摘要： 本发明提供了一种基于电流误差阈值的动态级联预测控制方法，通过将不同的控制目标根据重要程度进行优先级排序，然后按照优先级的顺序筛选开关矢量的方式实现多目标控制，消除了传统模型控制权系数众多，调试复杂，多目标杂糅、优先级混乱的问题。该方法通过电流误差计算，自动调整第一级电流控制器所筛选开关矢量的数量，克服了传统级联预测控制由筛选开关矢量固定所导致的优先级较低目标的控制性能差的问题。此外，该方法还改善了第一级电流控制的效果，提高了永磁同步风机并网电能质量。该方法在风电并网领域应用前景广阔。

公开(公告)号：CN117650710B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202311634099.6

申请日：2023-11-30

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  张凯歌 ,  李真 ,  李俊达 ,  何汉

IPC分类号： H02M7/483 ,  H02M7/5387 ,  H02M1/32 ,  H02J3/38

摘要： 本发明提出了基于考虑零序环流抑制的模型预测电流控制方法及系统，包括：测量三相电流，基于测量的三相电流得到零序环流的值；判断零序环流的方向，若零序环流大于0，则选择第一、三、五，七组开关作为候选开关状态，且设定环流基准值，若环流的绝对值大于环流基准值，则仅选择第一、三、五组开关作为候选开关状态；若零序环流小于0，则选择第二、四、六，七组开关作为候选开关状态；若环流的绝对值大于环流基准值，则仅选择二、四、六组开关作为候选开关状态。

公开(公告)号：CN115085204B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202210860522.3

申请日：2022-07-21

申请人： 山东大学

发明人： 张祯滨 ,  李俊达 ,  李真 ,  汪凤翔 ,  时博

IPC分类号： H02J3/12 ,  H02J3/38 ,  H02J3/28 ,  H02J3/18

摘要： 本发明公开的一种卸荷电路、低电压穿越控制方法及系统，利用转子储能、卸荷电阻、超级电容储能，通过判断电压跌落程度的大小，分别使用不同控制策略，在电压跌落小的时候使用转子储能，电压跌落大的时候综合使用三种方法，使用双卸荷电阻chopper电路，在超级电容吸收能量的时候通过低功率大电阻状态卸荷电阻抑制转速波动，减少直流电压抖震；同时用大电阻状态卸荷电阻与电容一起分担电机侧多发功率，减缓超级电容吸收能量速度，减缓chopper电路卸荷电阻单独进行卸荷的时间；在电容充满后切换为高功率小电阻状态进行卸荷，双卸荷电阻一起接入分担热量防止损坏。通过chopper电路和电容配合，可以减少所需超级电容容量。使用模型预测控制改进预测项，进一步限制转速，防止电压抖震。