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公开(公告)号：CN115709331A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN115709331B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN106774427B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710157852.5
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的水域自动巡检系统及方法，系统部分包括地面控制中心、智能起降站和无人机；地面控制中心包括无人机调度平台和水域巡检结果分析平台；无人机调度平台用于选择无人机机型；水域巡检结果分析平台，接收并存储水域巡检数据，通过水域巡检数据分析水域特征；智能起降站，具有数据传输模块和自主续航模块；所述数据传输模块，用于实时接收无人机发送的数据，并将所述数据发送至地面控制中心；所述自主续航模块，用于在无人机执行水域巡检任务的过程中，采用非人工方法更换无人机的供电电池，执行无人机续航功能。
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公开(公告)号：CN106774427A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710157852.5
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的水域自动巡检系统及方法，系统部分包括地面控制中心、智能起降站和无人机；地面控制中心包括无人机调度平台和水域巡检结果分析平台；无人机调度平台用于选择无人机机型；水域巡检结果分析平台，接收并存储水域巡检数据，通过水域巡检数据分析水域特征；智能起降站，具有数据传输模块和自主续航模块；所述数据传输模块，用于实时接收无人机发送的数据，并将所述数据发送至地面控制中心；所述自主续航模块，用于在无人机执行水域巡检任务的过程中，采用非人工方法更换无人机的供电电池，执行无人机续航功能。
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公开(公告)号：CN106864764B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710157925.0
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种带有机翼调整功能的无人机起落站的智能壳体，解决了现有技术中存在无人机降落时机翼状态的无规则、无人机系统自主作业时面临停放存储困难的问题，能够保证无人机起落站的长期可靠运行，其技术方案为：包括壳体、天窗模块、内部环境监测模块和防水防尘模块，所述的天窗模块安装于壳体的顶部与所述的壳体形成密封结构；所述的天窗模块采用双坡倾斜结构，所述的天窗模块上设有调节无人机机翼状态的调整部件，通过步进电机带动齿轮齿条机构运动以驱动天窗模块及调整部件运动；所述的内部环境监测模块设于壳体的内部，用于监测壳体内部环境；所述的防水防尘模块设于壳体边缘与天窗模块的衔接处。
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公开(公告)号：CN106873623A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710157853.X
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了无人机快速自主续航系统及其方法。该系统包括无人机控制器，其用于实时接收无人机电池仓内电池的电量值，并当无人机电池仓内电池的电量值低于或等于预设电量阈值时，向智能起降站发送无人机机型信息及降落信号；智能起降站内设置有站内控制器及图像采集装置；智能起降站内还设置有引导降落及固定装置，其用于在距离智能起降站预设高度范围内引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；站内控制器内还存储有与无人机机型信息相匹配的站内电池仓电池存储位置信息，站内控制器根据无人机机型信息来控制电池更换机构抓取站内电池仓内相应电池存储位置处的电池来更换无人机电池仓内的电池，实现无人机快速自主续航。
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公开(公告)号：CN106864766B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201710157192.0
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置及更换装置及方法，它解决了无人机电池稳定夹取更换的问题，在抓手上设置锯齿状块体，可以紧固夹持电池，有效解决电池在移动中的下滑，并且可以保证电池两侧的夹取的深度和位置相同，避免因位置与深度不同造成夹取电池偏斜，不能安装到电池仓或无人机上，其技术方案为：包括夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪本体，所述夹爪本体连接有第一夹爪部件和第二夹爪部件，所述第一夹爪部件与第一抓手固定连接，所述第二夹爪部件和第二抓手固定连接；所述第一抓手和第二抓手的相对面均配合设置锯齿状块体。
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公开(公告)号：CN106864751A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710157854.4
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/145 , B64C2201/146 , B64C2201/18 , B64F1/00 , B64F1/125 , B64F1/20
摘要： 本发明公开了基于图像处理的无人机飞行降落系统及方法；它包括：无人机和无人机起落站，所述无人机起落站包括载物台，所述载物台安放在地面上，所述载物台上面安装辅助无人机降落的精确定位及固定装置，所述辅助无人机降落的精确定位及固定装置上安装云台，所述云台上安装摄像头，所述摄像头镜头朝上，所述摄像头和云台均与计算机连接，所述计算机通过控制云台转动来带动摄像头转动，从而调整摄像头拍摄方向；所述计算机控制摄像头进行拍照；所述计算机通过第一无线数据传输模块与无人机进行通信；所述计算机还与显示终端连接；本发明的有益效果：依靠图像处理，采用多段式PID控制技术，实现了多旋翼无人机全天候厘米级精准降落功能。
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公开(公告)号：CN106628211A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710157166.8
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
摘要： 本发明公开了基于LED点阵的地面引导式无人机飞行降落系统及方法；它包括：无人机和无人机起落站；所述无人机起落站包括载物台，所述载物台上面安装三轴云台，所述三轴云台上安装摄像头，所述摄像头在三轴云台控制下始终保持镜头朝上、方向不变，所述摄像头与地面计算机连接；所述地面计算机控制摄像头进行拍照；本发明的有益效果：依靠计算机视觉技术“颜色+形状”的识别算法，采用多段式PID控制技术，实现了多旋翼无人机全天候厘米级精准降落功能。
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公开(公告)号：CN106873623B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710157853.X
申请日：2017-03-16
申请人： 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了无人机快速自主续航系统及其方法。该系统包括无人机控制器，其用于实时接收无人机电池仓内电池的电量值，并当无人机电池仓内电池的电量值低于或等于预设电量阈值时，向智能起降站发送无人机机型信息及降落信号；智能起降站内设置有站内控制器及图像采集装置；智能起降站内还设置有引导降落及固定装置，其用于在距离智能起降站预设高度范围内引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；站内控制器内还存储有与无人机机型信息相匹配的站内电池仓电池存储位置信息，站内控制器根据无人机机型信息来控制电池更换机构抓取站内电池仓内相应电池存储位置处的电池来更换无人机电池仓内的电池，实现无人机快速自主续航。
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