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公开(公告)号：CN115709331A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN115709331B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN118492697A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410656199.7
申请日：2024-05-24
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于焊接的线激光传感器及其优化方法，包括：电源模块、激光发生器、成像相机和相机镜头，在相机镜头的端部可拆卸设置滤光片，所述滤光片通过夹紧装置夹紧固定；滤光片与相机镜头平行设置；所述线激光传感器采用沙姆结构线激光传感器。本发明使用沙姆结构线激光传感器，以线激光传感器的观测角度、成像角度、物体距离和成像距离作为优化参数，并采用遗传算法对优化参数进行优化，能够增加拍摄景深，解决相机接收投射激光条纹受景深限制问题；同时限制传感器的长度和宽度，减小传感器体积。
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公开(公告)号：CN110125518B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910472861.2
申请日：2019-05-31
申请人： 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K9/133
摘要： 本发明公开了一种并列三丝焊接系统及方法，包括宽规范焊接电源、具有三槽送丝轮的送丝机构、具有三孔导电嘴的焊枪。三条焊丝同时通过送丝机构被递送至焊枪，分别穿过导电嘴上三个独立、具有一定间距的孔，焊接电源输出的焊接波形通过导电嘴提供给焊丝，以同时使用三丝进行焊接。三丝末端熔化后，在电磁力作用下熔滴相互吸引，形成熔滴，随后平稳过渡到熔池中。单电源并列三丝系统提高了焊接效率，改善了电弧形状及焊缝熔深尺寸及轮廓，减少了焊接缺陷，提高了机械强度。同时，三焊丝采用一个送丝机构，送丝稳定，并通过一把常规焊枪，操作方便，焊枪可达性好，可同时满足手工、半自动及机器人焊接操作要求。
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公开(公告)号：CN117117831A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310904117.1
申请日：2023-07-21
申请人： 山东奥太电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种提高并网系统在弱电网条件下稳定性的锁相方法及系统，包括：获取并网口的三相交流电压；对三相交流电压进行坐标变换，将静止坐标系abc下的三相交流电压转换为旋转坐标系下d轴直流电压向量和q轴直流电压向量；将q轴直流电压向量送入锁相环节，获得实时电网相位信息，记录所述相位信息到达2π时的中断周期序号；当检测到电网发生深度跌落时，切入到自建相位模式，基于跌落前的频率值、相位信息到达2π时的中断周期序号以及当前的中断周期序号，得到自建的电网相位。本发明可以抑制电压骤降过程因dq轴正负序分离引起的Uq幅值波动导致的频率大幅偏移。
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公开(公告)号：CN115378261A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211011497.8
申请日：2022-08-23
申请人： 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： H02M3/28 , H02M3/335 , H02M1/32 , H02M7/5387
摘要： 本发明公开了一种并联DC‑DC变换器的不均流保护方法，包括：获取每一个逆变器的PWM控制电路中的脉宽信号；判断各个PWM控制电路中的脉宽信号的时间是否一致，若存在时间差，则判定逆变器之间不均流，进行不均流保护。本发明通过检测并联逆变器的工作脉宽，进行比较，来确定并联逆变器是否存在不均流的问题。直接使用逆变器驱动电路中已有的脉宽信号，不用增加额外的电路或元器件来采集电流信号。
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公开(公告)号：CN111402239B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010187457.3
申请日：2020-03-17
申请人： 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/66 , G06T7/187 , G06T7/136 , B23K26/044
摘要： 本发明公开了一种基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理方法及系统，根据焊接时产生的弧光飞溅等噪声和焊缝图像中激光条纹的形态特征，设计了基于形态特征滤波的结构光焊缝跟踪图像处理算法。该算法在提取激光条纹中心线的同时，通过判定激光条纹中心线和激光条纹的形态特征，去除飞溅噪声干扰。结果表明，该方法抗干扰能力较强，耗时较少，能快速、准确的提取激光条纹中心线，从而能更精确的进行焊缝特征点的选取。
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公开(公告)号：CN105790590B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610135843.1
申请日：2016-03-10
申请人： 山东奥太电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种将电弧电压转化为稳定直流电源的开关电源及其控制方法，包括：电弧电压产生装置、输入整流电路、高频变压器、输出稳压电路和DC电源依次串联连接，所述DC电源与电流型PWM控制电路连接，所述电弧电压产生装置与电流型PWM控制电路连接；所述高频变压器通过PWM驱动电路与电流型PWM控制电路连接；通过控制高频变压器的开通和关断，实现稳定的直流电源的输出。本发明有益效果：无控制电缆电源线，普通送丝机的电源通过较长控制电缆由焊接电源提供。此电源通过较短的电源线直接采样电弧电压，有效解决了传统送丝装置电源只能由控制电缆传输问题，降低了成本并提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN104759825B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510133873.4
申请日：2015-03-25
申请人： 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种建筑用铝模板机器人焊接系统工装及其工作方法，包括：焊接工作台基体、固定在焊接工作台基体上的传动轴以及至少一个带有弹性压紧装置的铝模板加强筋压紧横梁；在所述焊接工作台基体长度方向的两端分别固定有铝模板前端定位压紧装置和铝模板尾端压紧装置；所述铝模板加强筋压紧横梁安装在传动轴上，所述传动轴通过连接装置与至少一个气缸相连，气缸产生动力并传递到传动轴上，带动铝模板加强筋压紧横梁实现翻转动作。本发明有益效果：通过气动系统带动全部铝模板加强筋压紧横梁同时实现翻转升降动作，极大地节省了操作人员的工作量，缩短了工件装夹时间。
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公开(公告)号：CN102749523A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210245931.9
申请日：2012-07-16
申请人： 山东奥太电气有限公司
摘要： 本发明涉及一种应用于光伏逆变系统的直流接地电阻检测电路，该方案采用直流检测法，并实时检测直流电源系统母线电压，通过电路计算，可在较大范围内准确测量接地电阻阻值。母线正极PV+与大地间设有正极接地电阻Rx；母线正极PV+和母线负极PV-分别经过相应的滤波电路后，通过检测母线正极PV+和母线负极PV-的电压，分别经相应的滤波电路后送入逻辑处理电路。
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