基于分片分解和直方图均衡化的两阶段图像平滑方法

    公开(公告)号:CN118429211A

    公开(公告)日:2024-08-02

    申请号:CN202410580451.0

    申请日:2024-05-11

    摘要: 本发明涉及图像处理领域,尤其涉及基于分片分解和直方图均衡化的两阶段图像平滑方法,包括用分割线预分割输入图像,求出输入图像的边缘二值图,根据该边缘二值图像更新分割线位置,将图像划分为不同区域;根对图像边缘分布集中的区域进行直方图均衡化;将图像块分解,减弱纹理区域梯度的同时尽可能保留边缘区域梯度;由于图像中部分区域经历过直方图均衡化操作,造成这些区域与其余区域存在颜色差异,对这些区域使用逆直方图均衡化和对图像整体进行L0梯度最小化平滑可以消除该缺陷,完成图像平滑工作。本发明在平滑图像时对于弱边缘的保留以及纹理的去除方面皆有较好的表现,取得了令人满意的平滑视觉效果。

    一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法

    公开(公告)号:CN117232525A

    公开(公告)日:2023-12-15

    申请号:CN202311187146.7

    申请日:2023-09-14

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明属于码垛机器人导航技术领域,尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法,包括以下步骤:S1、提取特征点,构成一组特征点点集;S2、进行特征点匹配;S3、进行运动估计;S4、计算距离,使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置;S5、选择关键帧,进行特征点描述符匹配;S6、二次删除冗余关键帧;S7、进行闭环检测及路径优化,检测是否存在重复遍历的环路,并进行修正;S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50%,运动路径取得了较高的控制精度;并在未知深度下对点云的识别更为准确,验证了该算法的有效性,为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供了参考。