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公开(公告)号：CN117140508A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311131449.7
申请日：2023-09-04
申请人： 山东工商学院 , 烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
摘要： 本发明属于仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体参数的被动步行机器人运动控制算法，包括以下步骤：S1、结合人体参数模型，构建被动步行机器人模型；S2、将行走过程分为多个相态；S3、采用空间算子代数的方法进行动力学建模，依照D‑H建模法构建坐标系；S4、根据空间算子代数相关理论，将递推算法引入到动力学建模的过程中；S5、利用角动量守恒定律，建立碰撞相态的动力学模型；S6、进行运动特性分析。本发明采用了基于人体参数的被动步行机器人模型，得到了高度仿人的被动步行机器人三维模型，并利用floquet乘子法进行局部稳态性分析，使得本发明的研究成果可以有助于实现一种高效，节能，控制简便的助步设备。
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公开(公告)号：CN117232525A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311187146.7
申请日：2023-09-14
申请人： 山东工商学院 , 烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于码垛机器人导航技术领域，尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法，包括以下步骤：S1、提取特征点，构成一组特征点点集；S2、进行特征点匹配；S3、进行运动估计；S4、计算距离，使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置；S5、选择关键帧，进行特征点描述符匹配；S6、二次删除冗余关键帧；S7、进行闭环检测及路径优化，检测是否存在重复遍历的环路，并进行修正；S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50％，运动路径取得了较高的控制精度；并在未知深度下对点云的识别更为准确，验证了该算法的有效性，为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供了参考。
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公开(公告)号：CN118534761B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411000727.X
申请日：2024-07-25
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法，步骤包括对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建高阶动态抑制控制器；在高阶动态抑制控制器的基础上，构建动态自适应分层架构，用以满足动态行为下的控制激励条件；基于高阶动态抑制控制器和动态自适应分层架构，实现MAS中多智能体的协同控制。本发明旨在解决多智能体系统MAS中的外部干扰和输出约束问题，通过设计具有高阶任意动态性的加权控制律，确保了多智能体系统的全局稳定性；采用动态自适应分层架构，结合正逆向异步反馈机制，实现了智能体的协同工作和全局优化，且为脑机接口在多智能体环境中的应用提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN117970782B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410361334.5
申请日：2024-03-28
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明属于模糊PID控制技术领域，具体涉及一种基于鱼鳞进化GSOM改进的模糊PID控制方法，步骤包括建立鱼鳞调节系统，并在其中引入差分进化算法，通过鱼鳞调节系统对模糊PID控制系统进行优化升级；在鱼鳞调节系统中引入GSOM模块，动态更新模糊PID控制系统中的权重；设置模糊PID控制系统中的模糊规则库，动态优化模糊PID控制系统中的模糊规则库和参数调节机制，完成对模糊PID控制系统的改进。本发明通过引入鱼鳞调节系统、差分进化理论以及GSOM模块的动态调节，获得了一种基于鱼鳞进化GSOM改进的模糊PID控制方法，有效提升了传统模糊PID控制的稳定性、控制精度和反馈输出效果。
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公开(公告)号：CN117268403B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311550059.3
申请日：2023-11-21
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F18/24
摘要： 本发明属于智能设备路径规划技术领域，具体涉及一种基于优化部署传感技术的改进式GBNN动态路径规划方法，步骤包括构建网络栅格地图，对网络栅格地图进行单元化处理；通过无线传感器网络WSN覆盖初始数据，在网络栅格地图中进行传感器节点部署；建立优化WSN覆盖模型，通过K‑means分类器对传感器节点的部署进行优化；控制Glasius生物神经网络GBNN输出活性值；基于RRT随机采样中的扩展函数，获取固态输出活性值及其变化趋势，根据固态输出活性值的动态变化，规划得到最优路径。本发明可以在复杂环境中高效地进行路径规划，更好地理解动态环境，从而提高路径规划的效率，在动态变化
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公开(公告)号：CN117268403A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311550059.3
申请日：2023-11-21
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F18/24
摘要： 本发明属于智能设备路径规划技术领域，具体涉及一种基于优化部署传感技术的改进式GBNN动态路径规划方法，步骤包括构建网络栅格地图，对网络栅格地图进行单元化处理；通过无线传感器网络WSN覆盖初始数据，在网络栅格地图中进行传感器节点部署；建立优化WSN覆盖模型，通过K‑means分类器对传感器节点的部署进行优化；控制Glasius生物神经网络GBNN输出活性值；基于RRT随机采样中的扩展函数，获取固态输出活性值及其变化趋势，根据固态输出活性值的动态变化，规划得到最优路径。本发明可以在复杂环境中高效地进行路径规划，更好地理解动态环境，从而提高路径规划的效率，在动态变化方面具有更好的适应性，可以避免碰撞或更快地适应新的障碍物。
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公开(公告)号：CN117023192A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311005989.0
申请日：2023-08-10
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： B65G67/02 , B65G69/00 , B65G61/00 , B65G43/00 , G06T1/00 , G06T5/00 , G06T17/20 , G06T7/73 , G06N3/092 , G06N3/084
摘要： 一种自动化装卸车容量感知及码垛规划方法，属于自动化装卸车技术领域。通过机器人激光扫描传感器和超宽带技术获得货车货物点云数据图及货车位置信息；通过星图降噪法对所获点云数据图进行边缘修正，达到去除噪声、删除无用区域的目的；修正的点云图进行Delaunay剖分，对剖分的N个三角面片凸壳投影形成的三棱柱进行体积叠加；通过梯度下降不断优化强化学习初始数据集，获得最优空间利用率；计算最优码垛数量。本发明对于货车位置的感知定位精确，货车容量和货物体积的判断准确，误差范围小，判断值随着凸壳容量的增加逐渐接近真实值；同时可以在较短时间内实现码垛方式的最优规划，以最大的空间利用率，尽可能减少空间资源的浪费。
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公开(公告)号：CN116882304A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311152379.3
申请日：2023-09-08
申请人： 山东工商学院
摘要： 本发明属于电力设备故障监测技术领域，具体涉及一种基于多梯度下降蜂群算法的封闭母线温度故障监测方法，包括以下步骤：S1、将多梯度下降算法的多目标优化过程与人工蜂群算法结合，建立多梯度下降蜂群算法模型；S2、采集封闭母线的环境温度及电流测试样本，进行特征提取及多目标优化，依据S1中的多梯度下降蜂群算法模型，建立温度电流多梯度下降蜂群数学模型；S3、通过建立的温度电流多梯度下降蜂群数学模型，寻找最优蜜源搜索方向，并进一步得到封闭母线环境温度与电流变化率的最优解，最优解的位置最有可能成为封闭母线温度故障点。本发明有效提高了封闭母线温度故障监测的效率和精度，缩短了时间成本，提高了电力系统安全系数。
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公开(公告)号：CN116739139A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310463409.6
申请日：2023-04-26
申请人： 山东工商学院
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F16/2458 , G06N3/006
摘要： 一种基于正余弦扰动的混沌哈里斯鹰优化方法，属于自动化和智能控制技术领域。包括如下步骤：S1获取待解决问题的相关历史数据，将数据分为训练集与测试集，并进行归一化处理；S2将训练集样本利用改进的哈里斯鹰算法来优化极限学习机的输入层权值和阈值，建立基于改进哈里斯鹰算法的极限学习机预测模型；S3利用训练集样本对极限学习机预测模型进行训练，得到基于最优输入层权值和阈值的预测模型；S4将测试集样本特征导入基于最优输入层权值和阈值预测模型中，得到数据的预测值；S5用RMSE和MAPE对基于最优输入层权值和阈值的预测模型的预测效果评价。本发明提高了算法的全局寻优能力，大大提高了算法的寻优精度。
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