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公开(公告)号：CN112928570A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110112446.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 山东建筑大学
IPC: H01R43/00
Abstract: 本发明公开了一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法，属于电力线拆装技术领域，能够使用机械臂调整地线卡钳的位姿，使用地线卡钳的后端连接姿态调整模块进一步配合机械臂以改变地线卡钳的位姿，从而能够精确控制地线卡钳完成挂拆接地线的操作，代替人工挂拆接地线的操作，接地线作业工具包括地线卡钳、夹持杆件、姿态调整模块、感知模块和控制模块，地线卡钳的尾端连接夹持杆件；地线卡钳包括固定件和移动件，移动件滑动连接固定件以使得固定件和移动件之间能够夹持物体；固定件和移动件的内侧面均安装感知模块以监测夹持力，地线卡钳的后端连接姿态调整模块以改变地线卡钳的位姿；控制模块连接姿态调整模块和感知模块。
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公开(公告)号：CN113352289A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110624305.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 山东建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，包括目标定位模块、路径规划模块、控制参数分发模块；目标定位模块包括GPS定位模块和RFID识别定位模块，实现对每个作业点的位置模型的确定；目标定位模块确定目标的工作点位，通过路径规划模块的运动学处理，并进行路径规划处理，而后通过控制参数分发模块将路径规划任务信息下发到机械臂的各个执行机构。
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公开(公告)号：CN109572851B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910081946.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 山东建筑大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应输电杆塔中角钢角度改变的情形，保持夹持手爪与角钢面平行，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以两机械手的垂直中轴线为中心线，以调整机械手相对于安装板的角度，进而实现夹持手爪对杆塔的角钢对中夹持。
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公开(公告)号：CN109572851A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910081946.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 山东建筑大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应输电杆塔中角钢角度改变的情形，保持夹持手爪与角钢面平行，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以两机械手的垂直中轴线为中心线，以调整机械手相对于安装板的角度，进而实现夹持手爪对杆塔的角钢对中夹持。
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