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公开(公告)号:CN110895146A
公开(公告)日:2020-03-20
申请号:CN201910996670.6
申请日:2019-10-19
申请人: 山东理工大学
摘要: 本发明提供了一种移动机器人同步定位与地图构建方法,包括如下步骤:(1)建立系统模型,包括机器人运动模型,观测模型,环境特征模型;并将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型;(2)设定移动机器人同步定位与地图构建算法的初始参数,包括航位推算系统参数,激光雷达参数;(3)状态预测;(4)观测;(5)数据关联;(6)更新;(7)状态增广。其特征在于步骤(6)中,在标准容积卡尔曼滤波的量测更新过程中,选取自适应因子,自适应调整自相关协方差矩阵和互相关协方差矩阵,完成更新过程,同时能够平衡系统模型预测信息与量测信息之间的权比,从而提高定位精度与地图构建精度。