-
公开(公告)号：CN105871277A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610211212.3
申请日：2016-04-07
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： H02P21/00
CPC分类号： H02P21/00 , H02P21/0021
摘要： 本发明公开了一种基于最小方差的永磁伺服系统非线性模型预测控制器(NMPC)的设计，属于高性能伺服控制系统的技术领域。首先在dq坐标系下构建PMSM的非线性数学模型；其次，在此模型基础上，根据最小方差预测控制理论，选取PMSM预测控制率的代价函数，通过在滚动时域中使所选取的代价函数最小化寻找最优控制率，使系统在预测时间内的输出能够跟踪给定的参考值，达到预测控制的目的。本发明通过模型预测控制(MPC)的滚动时域控制策略使控制系统可以在线处理各种系统模型参数变化和不确定性随机扰动带来的不利影响，增强了控制系统的抗扰性。本发明通过实验验证了该方法在实际控制系统中的快速转速跟踪性能和良好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109307511A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811021815.2
申请日：2018-09-04
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明提供了一种人工鱼群算法优化的容积粒子滤波方法。该方法包括如下步骤：（1）初始化参数，并从先验分布中选取粒子。（2）采用容积卡尔曼滤波设计重要性密度函数，产生改进的建议分布函数，并从中选择新的粒子。（3）取得量测值。（4）计算粒子的重要性权值。（5）利用人工鱼群算法更新粒子的位置，使得粒子不断地向真实状态靠近。（6）更新粒子权值并归一化。（7）输出状态估计值和方差估计值。（8）判断是否结束。若是，则退出；若否，则返回第一步。该方法采用容积卡尔曼滤波设计重要性密度函数，并利用人工鱼群算法中觅食行为和聚群行为的交替，使粒子不断向高似然域移动，从而改善了粒子分布，提高了定位精度。
-
公开(公告)号：CN109241228A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811021826.0
申请日：2018-09-04
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明提供了一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略。该方法采用互探测、互通信与信息维护等策略，实现多移动机器人的同步定位，包括如下步骤：(1)预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；(2)各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；(3)各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；(4)采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配。(5)采用权重最小二乘准则实现特征融合。(6)各移动机器人位姿和地图更新。
-
公开(公告)号：CN108390597A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810193438.4
申请日：2018-03-09
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： H02P6/34
摘要： 本发明公开了一种带有扰动观测器的永磁同步电机非线性预测控制器的设计，属于高性能电机驱动控制系统的技术领域。首先在dq坐标系下考虑所有模型误差和外部扰动，构建PMSM的非线性数学模型；其次，在此模型基础上，分别进行外环速度环和内环电流环的预测控制器设计，并在存在控制装置限制时进行扰动观测器的设计。本发明通过级联结构的非线性模型预测控制器设计和具有抗饱和的扰动观测器设计，克服了系统存在的对所处理变量的限制和限制电流方面非常依赖于电机的电参数的缺点，且扰动将在预测控制器里被考虑并进行补偿，从而增强了永磁同步电机控制系统的鲁棒性。本发明通过实验验证了该方法能够使系统输出更准确地跟踪参考轨迹，同时考虑到电流限制在模型参数误差和负载变化时能够保持较强鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN215094721U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202120571970.2
申请日：2021-03-22
申请人： 山东理工大学
发明人： 王红梅
摘要： 本实用新型公开了一种用于对建筑材料打孔的打孔机构，涉及建筑材料打孔设备技术领域，包括基台，所述基台的顶部表面设置有操作台，所述基台表面上设置有安装架，所述安装架横梁的底部表面上对称设置有两组电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆一端固定连接有横板，所述横板顶部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴一端贯穿横板固定连接有钻头，所述横板的底部表面两侧对称安装有两组滑轨，所述滑轨上安装有滑座，所述滑座的底部表面固定焊接有定位机构，所述安装架的两侧壁上均固定安装有水箱，所述水箱的下端设置有除尘组件；能够在打孔的同时对板材进行很好的固定和定位，杜绝了手动固定板材产生的危险性。
-
公开(公告)号：CN214118241U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202120125729.7
申请日：2021-01-18
申请人： 山东理工大学
发明人： 王红梅
摘要： 本实用新型公开了一种应用于煤矿矿井的降尘装置，包括底座，所述底座的上端面固定连接有防护箱，所述底座的下端面固定连接有多个万向轮，所述防护箱的内底部固定连接有水箱，所述水箱的左侧侧壁上固定连接有进水管，所述进水管贯穿固定连接防护箱且末端延伸至防护箱的外侧，所述水箱的左侧侧壁上固定连接有出水管。本实用新型，通过设置防护箱、驱动泵、喷雾板以及喷雾孔，可产生大量云雾，充分增加了液体与粉尘颗粒的接触面积，可使粉尘快速自然沉降，大大提高了降尘的质量，设置电动机、转动杆、第一转杆、第二转杆以及波纹管，可实现喷雾孔左右摆动，大范围的进行喷雾，大大提高了工作的效率。
-
公开(公告)号：CN202604649U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220162915.9
申请日：2012-04-17
申请人： 山东理工大学
摘要： 本实用新型涉及生活用品领域，具体涉及一种储物装置。记忆储物装置，包括一储物本体，储物本体包括一壳体，壳体上设有一壳门，储物本体上设有一日期标示器，日期标示器包括一显示器、一按键组、一信号处理模块，显示器和按键组分别连接信号处理模块。由于采用上述技术方案，本实用新型能显示物品的存放当天的时间，以使本实用新型具有记忆功能。
-
公开(公告)号：CN202567217U
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201220161926.5
申请日：2012-04-17
申请人： 山东理工大学
摘要： 本实用新型涉及日常生活领域，具体涉及一种椅子。具有提示功能的椅子，包括一椅面，还包括至少一个应变式传感器，应变式传感器内嵌在椅面中，应变式传感器连接一信号处理模块，信号处理模块的信号输入端连接一计时电路，信号处理模块的信号输出端连接一提示装置。由于采用上述技术方案，本实用新型具有定时提示功能，避免了使用者长期久坐而影响身体健康。
-
-
公开(公告)号：CN202533673U
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201220162973.1
申请日：2012-04-17
申请人： 山东理工大学
摘要： 本实用新型涉及生活用品领域，具体涉及一种眼镜。设有按摩器的眼镜，包括一眼镜主体，眼镜主体包括一镜片和镜架，还包括一按摩器，按摩器包括至少一个按摩头，至少一个按摩头连接一按摩驱动机构，按摩驱动机构的电源输入端通过一开关连接一蓄电池。按摩头、开关分别设置在镜架上。由于采用上述技术方案，本实用新型将按摩器设于镜架内侧，随时缓解了我们的眼部疲劳，既方便又省时。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
14 条记录 (耗时 0.041 秒)
