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公开(公告)号：CN114982478B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210467828.2
申请日：2022-04-29
申请人： 山东省农业机械科学研究院 , 山东大学
摘要： 本发明公开了一种自吸式果实扭转采摘机械手、设备及方法，涉及农业装备技术领域，包括壳体，壳体的采摘端间隔设置柔性旋转抓手和刚性支撑抓手，所述刚性支撑抓手与负压吸附机构连通；所述柔性旋转抓手内间隔分布多个刚性连接杆，刚性连接杆受压时能够产生旋转夹持力；柔性旋转抓手内壁设有若干透气孔；刚性支撑抓手安装多个柔性吸盘，在挤压作用下柔性旋转抓手与柔性吸盘贴合，以在柔性旋转抓手与负压吸附机构之间形成密封空间。本发明通过双层机械手将果实与机械手内部空腔构成密闭空间，从而吸附果实，通过夹持和扭转力实现果实采摘；同时可以在采摘过程中实时监测机械手内部空腔压强，确保果实抓取成功。
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公开(公告)号：CN117084026B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311007460.2
申请日：2023-08-10
申请人： 山东省农业机械科学研究院
摘要： 本发明涉及农业装备技术领域，提供了一种播种监测装置及监测方法，包括：监测传感器和算法控制模块；监测传感器包括第一传感器通道发射端、第一传感器通道接收端、第二传感器通道发射端和第二传感器通道接收端，并采用双通道对射式光电感应的方式，安装在导种带两侧；所述第一传感器通道发射端和第一传感器通道接收端组成第一传感器通道，所述第二传感器通道发射端和第二传感器通道接收端组成第二传感器通道；算法控制模块，用于根据两个传感器通道的信号的第一次低电平持续时间和相邻两个下降沿间隔时间，进行播种、重播和漏播计数，缺种监测和堵种监测；同时，根据第二传感器通道的信号的相邻两个下降沿间隔时间，进行电机转速的监测。
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公开(公告)号：CN114982478A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210467828.2
申请日：2022-04-29
申请人： 山东省农业机械科学研究院 , 山东大学
摘要： 本发明公开了一种自吸式果实扭转采摘机械手、设备及方法，涉及农业装备技术领域，包括壳体，壳体的采摘端间隔设置柔性旋转抓手和刚性支撑抓手，所述刚性支撑抓手与负压吸附机构连通；所述柔性旋转抓手内间隔分布多个刚性连接杆，刚性连接杆受压时能够产生旋转夹持力；柔性旋转抓手内壁设有若干透气孔；刚性支撑抓手安装多个柔性吸盘，在挤压作用下柔性旋转抓手与柔性吸盘贴合，以在柔性旋转抓手与负压吸附机构之间形成密封空间。本发明通过双层机械手将果实与机械手内部空腔构成密闭空间，从而吸附果实，通过夹持和扭转力实现果实采摘；同时可以在采摘过程中实时监测机械手内部空腔压强，确保果实抓取成功。
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公开(公告)号：CN117084026A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311007460.2
申请日：2023-08-10
申请人： 山东省农业机械科学研究院
摘要： 本发明涉及农业装备技术领域，提供了一种播种监测装置及监测方法，包括：监测传感器和算法控制模块；监测传感器包括第一传感器通道发射端、第一传感器通道接收端、第二传感器通道发射端和第二传感器通道接收端，并采用双通道对射式光电感应的方式，安装在导种带两侧；所述第一传感器通道发射端和第一传感器通道接收端组成第一传感器通道，所述第二传感器通道发射端和第二传感器通道接收端组成第二传感器通道；算法控制模块，用于根据两个传感器通道的信号的第一次低电平持续时间和相邻两个下降沿间隔时间，进行播种、重播和漏播计数，缺种监测和堵种监测；同时，根据第二传感器通道的信号的相邻两个下降沿间隔时间，进行电机转速的监测。
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