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公开(公告)号：CN113211442B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110526804.5
申请日：2021-05-14
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：S1、建立运动学模型并完成运动学分析；S2、求解雅可比矩阵，进行奇异性分析，计算出奇异值；S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε]，以该奇异区域作为第一奇异性判据，并引入奇异阻尼函数；S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据，并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数；S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域；S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式，对奇异性进行更细致更准确的划分，引入可产生平滑的虚拟力的奇异势能函数引导机器人从非安全区域进入安全区域，从根本上解决雅克比逆不稳定而产生的弊端。
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公开(公告)号：CN113211442A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110526804.5
申请日：2021-05-14
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：S1、建立运动学模型并完成运动学分析；S2、求解雅可比矩阵，进行奇异性分析，计算出奇异值；S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε]，以该奇异区域作为第一奇异性判据，并引入奇异阻尼函数；S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据，并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数；S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域；S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式，对奇异性进行更细致更准确的划分，引入可产生平滑的虚拟力的奇异势能函数引导机器人从非安全区域进入安全区域，从根本上解决雅克比逆不稳定而产生的弊端。
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公开(公告)号：CN207443917U
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201721338676.7
申请日：2017-10-18
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型涉及一种养殖猪自动喂食和猪舍清理装置，在猪槽内安装有压力传感器，当猪槽内的食物降低到最低值时，压力传感器检测到压力过低，将信号传给单片机，单片机控制进料阀门和出水阀门打开，通过进料管和进水管将饲料和水加入搅拌桶，搅拌仓内安装有液位传感器，当液位增高到设定值时进料阀门和进水阀门关闭，搅拌电机带动搅拌器搅拌，一定时间后，入槽阀打开，通过入槽管将搅拌好的食物流入猪槽内，猪槽可以设为有坡度的槽，便于食物流入；在猪舍上方安装有喷头装置，喷头每隔一段时间会喷水一次，并将冲刷的粪便等杂物经猪舍槽流入带坡度的滑槽内，滑槽下方固连一下料管，冲刷的粪便等杂物经下料管流入发酵池。该装置不仅能在无人的时候自动及时的向猪槽添加食物还能对猪舍进行清理，保证了猪的食物供给和猪舍内的清洁工作，实现了智能化。
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公开(公告)号：CN207212757U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720874507.9
申请日：2017-07-19
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F04D29/40
摘要： 本实用新型公开了一种可自由调节风向式吹风器，包括箱体，所述箱体内部设有压缩机，所述压缩机的左侧固定连接有进风管道，所述压缩机的右侧设置有排风管道，所述排风管道的右侧设置有管道接口转换器，所述管道接口转换器外表面设置有软管，所述软管的尾部固定连接有吹风头。本实用新型可自由调节风向式吹风器，通过压缩机的运转将外界气体从进风管道吸进来，气体经过排风管道进入到软管，然后气体从与软管相连的吹风头排出，在吹风时，人们可以自由调节与吹风头相连接的软管来实现不同方向持续性吹风以及更广范围的吹风，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN208058967U
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201820061591.7
申请日：2018-07-18
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F24C15/20
摘要： 本实用新型属于油烟机技术领域，尤其是涉及一种立式油烟机。包括壳体，壳体内设有风机，壳体上开设有进风口以及出风管，壳体上开拆卸连接有集油杯，壳体具有倾斜面，其特征在于，壳体上设有爬架以及供爬架放入壳体内的通口，壳体上设有滑动组件，爬架与滑动组件滑动连接，壳体上还设置有能够固定爬架的固定组件。优点在于：当有老鼠掉入立式油烟机中时，移动爬架，通过通口将爬架放入到立式油烟机内，然后通过固定组件固定爬架，使得老鼠能够顺着爬架从通口处爬出，从而避免了老鼠掉入立式油烟机后引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN206410272U
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201621458948.2
申请日：2016-12-29
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型属于空气调节装置技术领域，尤其是涉及一种便携式加湿器。包括壳体，壳体内设有储水装置，储水装置的底部设有能够将水溶液雾化的雾化器，壳体上开有与储水装置相连通的进水口和出水口，储水装置的上部开有水雾出口，壳体上开有若干喷雾孔，其特征在于，壳体内设有分隔罩，分隔罩将壳体内腔分为水雾腔和熏雾腔，壳体内还设有熏香液储存装置，熏香液储存装置的下部设有加热器，熏香液储存装置上开有熏气出口，熏气出口和水雾出口均与熏雾腔相连通，储水装置通过水雾输送管与水雾腔相连通，壳体上部开有供植物种植的种植槽，种植槽上开有若干与水雾腔相连通的出雾孔。优点在于：体积小，携带方便，且功能多样。
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公开(公告)号：CN206405560U
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201621263098.0
申请日：2016-11-24
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型属于焊接机器人技术领域，尤其是涉及一种焊锡机器人的焊接执行机构。包括安装座，在安装座上穿设有烙铁头组件，安装座内固定有电子测距模块，电子测距模块上设有能够实现竖直方向缓冲的缓冲机构，烙铁头组件连接在缓冲机构上，其特征在于，缓冲机构包括第一侧缓冲块和第二侧缓冲块，第一侧缓冲块和第二侧缓冲块之间设有主缓冲块，烙铁头组件与主缓冲块相连接，第一侧缓冲块上设有第一滑动缓冲面，第二侧缓冲块上设有第二滑动缓冲面，主缓冲块的一侧设有与第一滑动缓冲面相配合的第一斜面，主缓冲块的另一侧设有与第二滑动缓冲面相配合的第二斜面。本实用新型的优点在于：避免烙铁头组件下压过度。
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公开(公告)号：CN208017456U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820060831.1
申请日：2018-01-15
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型属于洗碗机技术领域，尤其是涉及一种喷淋冲洗式洗碗机。包括壳体，所述的壳体上连接有进水管和出水管，壳体内还设有加热器和餐具架，其特征在于，壳体内设有喷淋冲洗装置，喷淋冲洗装置包括位于餐具架上部的喷淋头和位于餐具架下部的冲洗头，喷淋头与进水管相连接，冲洗头与进水管相连接，餐具架包括框体和分隔框板，分隔框板设置在框体内将框体分隔成若干供餐具放置的放置空间，框体的底框板为可折叠式，框体与横向驱动气缸相连接。优点在于：喷淋头从上部对餐具架上的餐具进行喷淋，冲洗头从下部对餐具架上的餐具进行冲洗，即上下两个方向对餐具进行喷淋冲洗，避免清洁死角，清洁效果更好。
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公开(公告)号：CN207845748U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201721311731.3
申请日：2017-10-12
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： C23C8/14
摘要： 本实用新型公开了一种钢材加热防锈装置，包括底座，所述底座上端固定有炉箱，所述炉箱的底板上端固定有支架，所述支架上端固定有凹面向上的弧形板，所述弧形板的下端与管道A连通，所述管道A穿过炉箱底面和底座与天然气源连通，所述弧形板凹面的底端固定有点火器，所述点火器与电源电性连接，所述弧形板的上端固定有板A，所述板A上设有若干均匀的通孔，所述钢材进入口和出料口内放置有框架，所述框架的下端固定有限位块A和限位块B。本实用新型钢筋自动向前移动，不用人工上料和下料，为工作人员提供了极大的方便，也同时保护了工作人员的安全，钢筋快速冷却，便于钢筋的收集，提高了工作效率，不会出现过度加热，保证钢筋的氧化质量。
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公开(公告)号：CN207258900U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201720742034.7
申请日：2017-06-24
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型提出了一种小车卷管机，属于农用机械领域。该机器由U型小推车和卷管装置组成，推车扶手、车轮护板与小车主体支架固连在一起，管子支撑架和小车主体支架铰链接，大带轮通过车轮轮轴与U型小推车的推车车轮转动连接，平衡三角支撑管一端与推车卷管支撑管固定连接，另一端与小车主体支架铰链接，将管子放在小推车的管子支撑架上，推动小车，带动车轮轮轴转动，从而带动大带轮转动，大带轮通过皮带带动卷管支撑轮的小带轮转动，由于小带轮和卷管支撑轮同轴，小带轮轮轴带动卷管支撑轮将管子卷起。本实用新型能自动且轻松的将水管卷起，而且还能将卷起的水管放在车上推走，省时省力还避免了将水管中遗留的水洒落在身上。
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