公开(公告)号：CN115958204A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211370644.0

申请日：2022-11-03

申请人： 山东科技大学

发明人： 苏春建 ,  张旺 ,  曹家振 ,  丁廷义 ,  李鑫鑫 ,  张志国

IPC分类号： B22F10/28 ,  B22F10/36 ,  B22F10/73 ,  B22F12/50 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00

摘要： 本发明公开了一种无粉床的异置SLM 3D打印机，本打印机具有跟现有传统SLM 3D打印机相异置的打印结构，即放置粉末的透明板位于激光器的上方，激光朝上发射熔融粉末。刮粉装置下方配有多个粉末收集盒，以满足不同粉末的收集。铺粉装置的XY轴运动装置可以根据工件截面形状按预定轨迹运动，进行自定义铺粉。该打印机移除粉床，减轻了粉末收集工作，通过预定轨迹铺粉可以进行减少材料的浪费，简单高效。

公开(公告)号：CN108763151A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810323427.3

申请日：2018-04-12

申请人： 山东科技大学

发明人： 王海霞 ,  卢晓 ,  李玉霞 ,  盛春阳 ,  崔玮 ,  张志国

IPC分类号： G06F17/11 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种任意三关节的逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明在指数积模型的基础上，利用简单的几何约束方程、旋量理论的基本性质以及旋转矩阵的Rodrigues表达，将问题转化成关于三角函数的线性方程进行求解，实现了任意三个关节轴线的逆解问题，使机器人逆解的求解不再局限于相交、平行、垂直的约束关系中，可根据需求设计结构，安装或加工中存在的误差也不会影响最终的计算结果。本发明是一种灵活、方便、实用的机器人逆解方法，为机器人在实际中的应用提供了方便。