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公开(公告)号：CN118168549A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410189981.2
申请日：2024-02-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于ε‑UCB和栅格图奖励函数的移动机器人路径规划方法，首先设计基于栅格图环境的深度强化学习M‑DQN的模型；根据深度强化学习M‑DQN模型设计ε‑UCB动作决策方法，以提高探索效率；根据栅格图环境设计奖励函数，充分利用有效信息，为智能体提供引导。本发明设计了一种ε‑greedy和UCB思维相结合的ε‑UCB动作决策方法，可以有效提高探索效率并减少无意义的探索；设计了基于栅格图环境的特别奖励函数，可以对强化学习智能体起到充分的引导作用，加快收敛速度。整体算法基于M‑DQN框架，引入了动作对数信号，减小了自举问题的影响。
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公开(公告)号：CN117991648B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117200621A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310975922.3
申请日：2023-08-04
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022 , G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，该方法为：建立表贴式永磁同步电机状态空间方程模型，作为MRAS的参考模型；建立MRAS可调模型；建立MRAS误差状态空间方程；设计一阶ADRC自适应律。本发明针对MRAS易受高频噪声影响问题，将传统的PI自适应律改进为ADRC自适应律。首先选择合适的参考模型，其次根据参考模型设计可调模型，最后将参考模型与可调模型的差值送入一阶ADRC自适应律并将输出反馈至可调模型从而形成整套MRAS系统。相比于传统PI自适应律，ADRC自适应律可有效滤除噪声，显著减小在线参数辨识结果的抖动幅度。
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公开(公告)号：CN116050615A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310032596.2
申请日：2023-01-10
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法，将钢铁企业现场已有的副产煤气系统不同的产生和消耗用户流量数据作为实验对象，首先，将某一用户的原始流量数据按滑动时间窗进行等时间间隔划分，获得数据样本；其次，根据数据样本的特点，选择合适的忆阻混沌映射系统，辨识系统的参数使系统具有超混沌特性；再次，设计储备池集成计算网络模型，基于忆阻混沌映射系统计算储备池输出状态，并对状态进行精简；最后，基于贝叶斯线性回归方法辨识网络模型的权值参数，完成预测；本发明有效辨识钢铁企业副产煤气流量数据内部蕴含的动态，对副产煤气系统流量进行准确预测，进而辅助现场调度专家进行煤气平衡调整工作。
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公开(公告)号：CN110471290B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910834302.1
申请日：2019-09-05
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法，具体涉及无人机飞行控制技术领域。该方法包括：步骤1：建立无人机执行器的虚拟工作区间；步骤2：判断直接自适应容错控制器的输出值是否超出虚拟工作区间。若直接自适应容错控制器的输出值超出了虚拟工作区间，则执行步骤3；若直接自适应容错控制器的输出值没有超出虚拟工作区间，则执行步骤2；步骤3：对直接自适应容错控制器输出项和参考模型的输入项分别进行补偿，执行步骤2。
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公开(公告)号：CN113139569A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110238967.3
申请日：2021-03-04
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明实施例提供目标分类检测方法、装置与系统，以提高目标分类检测的准确率。在本发明实施例中，基于点云数据进行分类检测，与传统视频传感器的图像信息相比，基于点云数据的目标检测结果不会受到复杂背景的影响，并对光照条件依赖较小，可以准确检测出高速运行的目标物。同时，本发明实施例所提取的特征包括高宽比、点云个数、水平投影特征以及竖直投影特征，相对传统的图像信息特征提取，所提取的特征维度更高，因此，效率更高，运行速度更快。
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公开(公告)号：CN111245508B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010065276.3
申请日：2020-01-20
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明提供了一种基于两自由度脉冲星辐射方向矢量搜索的X射线通信链路捕获方法，首先，建立脉冲星辐射矢量观测坐标系，包括本体的本体坐标系和准直器坐标系，基于观测坐标系建立准直器数学模型，在此基础上建立脉冲星信号辐射方向矢量观测模型；在观测模型基础上，提出两自由度辐射方向矢量搜索算法，实现辐射矢量的快速搜索及获取，在X射线通信收发器与辐射方向矢量方向事先约定的基础上，实现X射线通信链路的无辅助快速捕获。本发明提出捕获方法不依赖于专门的射频或光学链路，抗干扰能力强，自主性强，适合于深空X射线通信的应用。
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公开(公告)号：CN112015086A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010775077.1
申请日：2020-08-05
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种欠驱动水面船有限时间路径跟踪输出反馈控制方法，具体涉及海洋开发探索和水下地形地貌勘测技术领域。本发明通过获取船舶的位置、姿态信息，建立欠驱动水面船的三自由度运动数学模型和误差动态方程，设计有限时间扩张状态观测器观测船舶的速度信息和外界环境干扰信息，基于速度观测值设计有限时间LOS导引律，再根据反步法设计输出反馈控制器，并且设计有限时间非线性跟踪微分器，计算有限时间航向跟踪输出反馈控制器中虚拟控制律的微分项，实现了对欠驱动水面船的有限时间路径跟踪输出反馈控制。本发明方法提高了有限时间输出反馈控制策略的收敛速度、跟踪性能和抗干扰能力，有利于海洋开发探索以及水下地形地貌勘测。
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公开(公告)号：CN110072192B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910341607.9
申请日：2019-04-26
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于标准化波形趋势和核极限学习机的智能手机WiFi室内定位方法，针对现有技术大多数是采用接收信号强度作为指纹特征，但是，由于接收信号强度容易受到动态室内环境的影响，存在各种噪声，导致定位精度严重下降。此外，它们的高计算成本已成为大规模应用的瓶颈。本发明将接收信号强度的标准化波形趋势作为室内定位的指纹特征，对设备异质性和室内动态环境具有良好的容忍性，本发明将标准化波形趋势和核极限学习机集成，设计出具有高效且稳健的室内定位方法，具有非常快的学习速度并提供最佳泛化性能。本发明能够在室内环境下实现对智能手机的高精度定位以及对环境动态变化有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109374003A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811310921.2
申请日：2018-11-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于ArUco码的移动机器人视觉定位与导航方法，属于计算机视觉定位、移动机器人导航领域，包括如下步骤：创建地图；创建路径；定位与导航。本发明方法不仅克服了传统视觉导航方式对辅助物理条件依赖性强、对环境要求高、不灵活等缺陷，而且将传统仅适用于地面移动机器人的视觉导航方法拓展到了三维空间，对空中无人机的定位与导航亦非常适用；具有精度高、灵活性强、应用范围广等诸多优势，可用于室内环境下移动机器人、无人机等智能移动设备的自主定位与导航，拓宽了应用场景。
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