公开(公告)号：CN110927668A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911145060.1

申请日：2019-11-21

申请人： 山东科技大学

发明人： 潘正祥 ,  高敏 ,  李建坡 ,  朱淑娟 ,  柴清伟 ,  张庆华 ,  李庚宸

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种基于粒子群的正方体麦克风阵列的声源定位优化方法，具体涉及计算机信号处理技术领域。该定位方法首先设随机麦克风阵列中的n+1个麦克风空间分布的位置，假设声源坐标为s(x，y，z)，根据随机麦克风空间分布的坐标信息建立随机麦克风阵列数学模型，求解数学模型，解出估计时间差τi，从而通过估计时间差求解声源到各阵元的估计距离差 根据估计距离差建立误差方程。本发明针对单个麦克风技术和多元非均匀麦克风技术对于声学环境定位精度不高的问题，提出了一种于随机麦克风阵列的声源定位方法，该方法能够减少麦克风列阵在声源定位时的误差。

公开(公告)号：CN111189456A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010092257.X

申请日：2020-02-14

申请人： 山东科技大学

发明人： 高敏 ,  潘正祥 ,  李建坡 ,  朱淑娟 ,  柴清伟

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06N3/00 ,  A47L11/24

摘要： 本发明公开了一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，涉及扫地机器人路径规划技术领域。基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法包括以下步骤：扫地机器人开启自身扫地装置，并且获取当前环境信息；通过当前环境寻找具有激光反射性质的物体；提取激光反射物质的区域并对该区域进行分区；根据分区，对每个区域利用蚁群算法进行路径规划，找出清扫该区域的最短路径，并且清扫；检查该区域是否全部清扫完成；针对分区后的每个区域，根据临近位置的区域，进行逐个区域清扫。该路径规划方法能够使得机器人在无目标时快速、全面历遍整个有效区域，还能够在有行走目标时快速、精准计算出机器人至目标的最短路径。