公开(公告)号：CN107157582A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710273948.8

申请日：2017-04-25

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  蒋佳坤 ,  朱炫炫 ,  王仲恺

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  B25J9/00 ,  A61B34/20

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  A61B34/20 ,  A61B34/70 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种鼻腔手术辅助持镜机器人，包括机架、机器人本体和内窥镜三部分，其中，按自上向下的方向，机器人本体包括顺次连接的内窥镜水平移动机构、内窥镜旋转机构、内窥镜摆动机构和内窥镜垂直移动机构，构成机器人本体的水平面与垂直方向上的四个自由度。机器人本体的四个运动机构分别由独立的伺服电机驱动，各机构之间运动互不干扰；各伺服电机由外接的计算机控制系统，利用三维图像导航技术，控制内窥镜的运动轨迹、定位和空中姿态控制。本发明的各运动部分动作的协调与同步性好，具有4个自由度，可充分满足鼻腔手术内窥镜辅助操作所需。其整体结构简单、紧凑，布局合理，定位准确、精度高、空中姿态调节灵活。

公开(公告)号：CN107157582B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201710273948.8

申请日：2017-04-25

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  蒋佳坤 ,  朱炫炫 ,  王仲恺

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  B25J9/00 ,  A61B34/20

摘要： 本发明公开了一种鼻腔手术辅助持镜机器人，包括机架、机器人本体和内窥镜三部分，其中，按自上向下的方向，机器人本体包括顺次连接的内窥镜水平移动机构、内窥镜旋转机构、内窥镜摆动机构和内窥镜垂直移动机构，构成机器人本体的水平面与垂直方向上的四个自由度。机器人本体的四个运动机构分别由独立的伺服电机驱动，各机构之间运动互不干扰；各伺服电机由外接的计算机控制系统，利用三维图像导航技术，控制内窥镜的运动轨迹、定位和空中姿态控制。本发明的各运动部分动作的协调与同步性好，具有4个自由度，可充分满足鼻腔手术内窥镜辅助操作所需。其整体结构简单、紧凑，布局合理，定位准确、精度高、空中姿态调节灵活。