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发明公开
一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN112000094A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010696179.4

申请日：2020-07-20

申请人： 山东科技大学

发明人： 王云霞 , 郭帅 , 王吉岱 , 田群宏 , 覃高彬 , 袁亮

IPC分类号： G05D1/02 , H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法，属于电力行业机器人技术领域。现有技术对巡线机器人金具识别的研究集中在单目识别测距系统，这种方法算法过于繁琐，实时性差，定位精度低。本发明所述系统实施包括如下步骤：沿高压输电线路进行图像采集；利用采集的图像进行SVM模型训练；使用基于目标特征的障碍物实时测距技术建立障碍物金具预设测量点数据库；采用双目摄像头搭建视觉处理平台，沿线路进行图像采集；通过基于双目摄像头的SVM多循环多分类的障碍物识别方法识别障碍物；根据障碍物类型在预设的测量点库中调取相应的测量点进行双目视觉测距；结合障碍物类型和测距结果对巡线机器人的运动进行控制，精准越障。