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发明公开
一种无人水面船编队固定时间路径跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119536267A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411669349.4

申请日：2024-11-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 聂君 , 张新宇 , 张朝阳 , 董鲁娇 , 孙立杰 , 黄治政 , 田昊宇

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种无人水面船编队固定时间路径跟踪控制方法，具体包括如下步骤：对USV进行运动学及动力学建模并建立USV的编队耦合误差；设计固定时间预设性能函数和位置误差转化函数，重构编队耦合误差，将编队耦合误差限制在规定的范围内；设计固定时间扩张状态观测器，并利用固定时间扩张状态观测器同时观测出USV的不可测速度和系统集总扰动；设计抗饱和固定时间输出反馈编队控制器，对USV编队的路径进行跟踪。本发明的技术方案克服现有技术中多重约束下USV编队路径跟踪精度较低的问题。

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