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公开(公告)号：CN115903888A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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公开(公告)号：CN115903888B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454115B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211202414.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼‑粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，具体包括以下步骤：构建无人机路径障碍物模型并进行环境建模；设计无人机性能约束和代价函数；进行粒子群初始化，计算所有粒子的适应度；判断是否达到最大迭代次数，若是，输出搜索结果，结束算法；否则，继续寻优和迭代；继续进行粒子群算法部分，直到达到最大迭代次数后结束整个算法，得到规划出来的最优路径。本发明将混合灰狼－粒子群搜索算法应用到旋翼无人机路径规划中，能够帮助无人机在三维环境中高效的飞行并且准确的到达目标点。
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公开(公告)号：CN117991648B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117991648A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN119536267A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411669349.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种无人水面船编队固定时间路径跟踪控制方法，具体包括如下步骤：对USV进行运动学及动力学建模并建立USV的编队耦合误差；设计固定时间预设性能函数和位置误差转化函数，重构编队耦合误差，将编队耦合误差限制在规定的范围内；设计固定时间扩张状态观测器，并利用固定时间扩张状态观测器同时观测出USV的不可测速度和系统集总扰动；设计抗饱和固定时间输出反馈编队控制器，对USV编队的路径进行跟踪。本发明的技术方案克服现有技术中多重约束下USV编队路径跟踪精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN115454115A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211202414.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼‑粒子群算法的旋翼无人机路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，具体包括以下步骤：构建无人机路径障碍物模型并进行环境建模；设计无人机性能约束和代价函数；进行粒子群初始化，计算所有粒子的适应度；判断是否达到最大迭代次数，若是，输出搜索结果，结束算法；否则，继续寻优和迭代；继续进行粒子群算法部分，直到达到最大迭代次数后结束整个算法，得到规划出来的最优路径。本发明将混合灰狼－粒子群搜索算法应用到旋翼无人机路径规划中，能够帮助无人机在三维环境中高效的飞行并且准确的到达目标点。
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