公开(公告)号：CN114320291A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210004982.6

申请日：2022-01-05

申请人： 山东能源重装集团中矿采煤机制造有限公司

发明人： 杨志强 ,  赵玉金 ,  王粉 ,  李纳 ,  李响 ,  张云 ,  陈雨 ,  王麒 ,  柳大伟 ,  陈传波 ,  李振乾 ,  王家宁 ,  王成 ,  刘俊鹏 ,  刘倩 ,  李斌

IPC分类号： E21C35/24

摘要： 本发明属于采煤机技术领域，具体公开一种采煤机自动找平方法，包括：获取并基于惯性导航采集的三维位置数据和里程计单位时间的累计运行距离，利用二维坐标转换算法求解采煤机的二维位置轨迹和姿态信号；获取并基于采煤机集控系统收集的采煤机动作控制参数、二维位置轨迹和姿态信号信息，判断当前采煤工艺段，基于当前采煤工艺段输出参数坐标系控制，其中，采煤机动作控制参数包括启停、方向、升降、速度参数；将预录入的煤田工作面数据与参数坐标系控制相匹配，输出有效采煤曲线数据，实现采煤机自动找平。