公开(公告)号：CN118587662A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410639727.8

申请日：2024-05-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  刘浩 ,  范卓尔 ,  倪蓉蓉 ,  王睿 ,  俞至韬

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/52 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/049 ,  G06N3/096 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明涉及过马路意图预测领域，具体涉及一种基于多任务互导的可解释行人过马路意图预测方法及装置。方法包括：S1，将从观察帧中获取的目标行人的过往姿态序列X、场景语义分割图F及目标行人与其它交通对象之间的距离d编码、融合，得到目标行人的上下文约束姿态特征S；S2，基于目标行人的过往姿态序列X，利用上下文约束姿态特征S指导生成目标行人的未来姿态序列#imgabs0#S3，基于上下文约束姿态特征S及目标行人的未来姿态序列#imgabs1#预测行人过马路意图。本发明同时结合场景信息和行人未来姿态，可以更准确地行预测行人过马路意图，并实现可解释性。

公开(公告)号：CN119625336A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411662413.6

申请日：2024-11-20

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  张晴雨 ,  夏新栋 ,  俞至韬 ,  倪蓉蓉 ,  王睿

IPC: G06V10/42 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明涉及地点识别领域，具体涉及一种基于激光雷达的全局描述符生成方法及地点识别方法。生成方法包括：将点云数据转换为范围图像，并提取图像特征；对图像特征处理，形成正向、反向、随机序列，然后分别进行Mamba操作，并求均值，得到输出特征；对输出特征进行卷积操作后创建两个分支，一个分支进行深度可分离卷积，然后通过残差连接，再激活，最后与另一个分支叉乘、卷积操作，得到门控特征；对门控特征依次进行MLP、NetVLAD和MLP操作，得到全局描述符。本发明它可以准确、快速地生成表示地点特征的全局描述符，利于提高地点识别的效率和全局定位能力。

公开(公告)号：CN118898867A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410921173.0

申请日：2024-07-10

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  刘浩 ,  倪蓉蓉 ,  王睿 ,  俞至韬

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于多重不确定性的行人穿越意向预测方法及装置。方法包括：分别从行人边界框、行人姿态、自车速度和准极坐标提取多尺度时间特征；将多尺度时间特征在通道维度上进行拼接，得到特征FC；对特征FC添加由可学习参数组成的类标志Ttk，并记录通道位置信息，得到特征FT；对特征FT进行特征融合，得到特征FCT，从特征FCT中获取类标志Ttk所在位置的特征，送入MLP中进行依据收集，得到表示判断依据的特征FE；将特征FE拟合为Beta分布，获取行人i的穿越概率及不确定性。本发明在综合各要素信息后得到行人意图结果的同时，获取该结果的可信度，从而给智能车辆控制系统提供可靠的决策依据。

公开(公告)号：CN117490679A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311372948.5

申请日：2023-10-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  王姝媛 ,  胡义凯 ,  李怀玉 ,  张立强 ,  俞至韬 ,  杨长春

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及基于曼哈顿结构面特征约束的视觉SLAM方法及系统，包括采集室内场景深度图像和彩色图像数据；将图像中的点云转为世界坐标系下的三维坐标，结合深度信息和超像素值进行平面特征提取；根据提取的平面特征，以地面为基准构建曼哈顿结构面，并存储对应的观测值和相应帧，对于新插入的关键帧进行曼哈顿坐标系关联；根据平面特征关联解耦合相机位姿估计，分别计算旋转和平移估计；将局部地图中的平面与曼哈顿坐标系建立联系，结合点特征、面特征、结构约束和地面约束进行后端优化。本发明克服低纹理场景下点线特征错匹配、误匹配等问题。

公开(公告)号：CN118314567A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410398943.8

申请日：2024-04-03

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  慕言 ,  倪蓉蓉 ,  陈阳 ,  俞至韬 ,  杨长春

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及3D目标检测领域，具体涉及一种基于级联特征融合的3D目标检测方法及模型。方法包括：获取待检测区域的点云数据；对点云数据进行预处理，将点云数据转化为多个点柱；提取多个点柱中的稀疏特征，从稀疏特征中提取多层次的密集特征；对至少一层稀疏特征及至少两层次的密集特征进行级联融合，得到融合特征；基于融合特征检测目标。本发明可以提高3D检测中行人检测的准确性，以更好地保障自动驾驶过程中的行人安全。

公开(公告)号：CN119986695A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510048187.0

申请日：2025-01-13

Applicant: 常州大学

Inventor： 倪蓉蓉 ,  慕言 ,  杨彪 ,  刘越 ,  俞至韬

IPC: G01S17/894 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G06T17/05 ,  G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495

Abstract: 本发明涉及移动巡检机器人领域，具体涉及一种基于激光雷达的巡防检测机器人建图导航运动控制方法。包括：实时获取巡防检测机器人运动过程中的IMU数据及通过3D激光雷达扫描得到的3D点云数据；将3D点云数据闭环融合IMU数据和向后推算过程，补偿雷达采样建图，得到3D点云地图；基于3D点云数据实时检测运动过程中遇到的障碍物，并将障碍物更新到基于3D点云地图转换得的的2D地图中；基于更新后的2D地图对巡防检测机器人进行运动避障控制。本发明能够消除机器人运动引起的畸变精准建图，从而很好地实现巡防检测机器人建图导航及运动避障控制。

公开(公告)号：CN118010024A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410036048.1

申请日：2024-01-10

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  王姝媛 ,  杨高朝 ,  俞至韬 ,  倪蓉蓉 ,  杨长春

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及基于点线面解耦6‑DoF位姿估计优化方法及系统，包括计算点特征和线特征的相似度，并得到簇；并利用最小二乘法拟合簇内点并建立平面方程；构建系数矩阵；从而得到平面法向量和拟合的平面中心点；并进行平面特征匹配；提取图像中的曼哈顿世界坐标系，并跟踪点线面特征估计相机姿态；根据曼哈顿世界坐标系的结构约束进行解耦相机位姿，分别解耦计算旋转和平移矩阵；插入关键帧及点线面特征联合对相机位姿和地图结构进行优化。本发明在室内结构化场景中，通过结合点线面特征融合，解决复杂场景下因为凹凸不平的平面和不平整的纹理信息导致平面跟踪失败的情况；以及因为受光照影响的点特征无法提取的弱点。