公开(公告)号：CN115496979A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211120206.9

申请日：2022-09-15

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  牛亮亮 ,  徐黎明 ,  邹凌 ,  韩颖 ,  戎海龙 ,  许浩 ,  卢文斌 ,  孙晓琴 ,  王凌云 ,  杨洋

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/52 ,  G06V20/70 ,  G06T7/90 ,  G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于多重特征融合的果园幼果生长姿态视觉辨识方法，包括采集果园幼果数据图像，对图像中的目标检测框进行调整；通过标注的数据集进行格式转换，对转换后的数据集进行裁剪预处理；构建幼果生长姿态特征提取模型，并采用Bi‑FPN网络对特征提取模型的浅层特征图与高层特征图进行深度融合；采用姿态预测层对融合处理后的特征图进行姿态框回归，并对目标区域进行提取；通过训练数据集对模型进行训练，保存姿态框的坐标，计算幼果生长姿态角度。本发明在实现智能套袋的机械化、自动化以及智能化以及保证幼果的适时高效率套袋、降低套袋作业费用等方面提供有效的解决方案。

公开(公告)号：CN114842347A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210580143.9

申请日：2022-05-26

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  许浩 ,  韩颖 ,  徐黎明 ,  卢文斌 ,  顾玉宛 ,  戎海龙 ,  邹凌 ,  马正华

IPC: G06V20/10 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及卷积神经网络技术领域，尤其涉及一种基于图像渲染的果实生长形态辨识方法，包括采集果实图像；图像数据增强；构建主干网络，并通过自顶向下和自底向上的双向融合网络对主干网络的网络层进行特征融合，从而对图像进行特征提取；构建RPN网络；使用点的表征来进行图像分割，首先选择少量真值点进行预测；其次，对选中的每个点提取逐点特征表示，最后构建一个MLP预测分类；将测试集图像送入训练好的网络模型后进行前向传播。本发明基于深度学习搭建特征提取网络并基于图像渲染的思想来实现果实生长形态的精确辨识，使得采摘机器人能够自动辨识果实生长形态，为进一步对其选用相应的采摘机制奠定基础。

公开(公告)号：CN115812493A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211444169.7

申请日：2022-11-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  卢文斌 ,  牛亮亮 ,  黄敬贤 ,  顾玉宛 ,  戎海龙 ,  邹凌 ,  陈涛

IPC: A01G13/02 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法，果蔬套袋机械手包括壳体、储袋上料机构和吸附送袋机构，壳体开设有用以供果蔬和/或果蔬袋出入的出入口；储袋上料机构包括储袋盘和旋转驱动机构，储袋盘位于壳体内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋，果蔬袋袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；旋转驱动机构配置在壳体和储袋盘之间，用于驱动储袋盘每次转动相应角度，以使各个果蔬袋依次到达正对出入口的上料位；吸附送袋机构包括移动驱动机构和对置的两个电磁吸附机构；移动驱动机构配置在壳体和两个电磁吸附机构之间。本发明可以保证每次只上一个果蔬袋，可长时间稳定工作。