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公开(公告)号：CN117146809A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311040181.6
申请日：2023-08-17
申请人： 常州大学
摘要： 本发明涉及姿态解算技术领域，尤其涉及用于惯性‑地磁组合的快速互补滤波方法及系统，包括计算初始姿态；根据标量因子迭代算法，计算出标量因子的稳态值；利用标量因子的稳态值分别计算第一标量因子、第二标量因子和第三标量因子；计算第一姿态矩阵；利用k时的陀螺仪信息预测k+1时刻的姿态估计；构造第二姿态矩阵和第三姿态矩阵，并计算增益矩阵；利用k+1时刻的加速度计和地磁传感器信息对由陀螺仪信息预测出的该时刻的姿态进行修正，从而计算出该时刻的验后姿态估计；计算采样时刻k+2时的验后姿态估计，直至用户终止姿态解算过程。本发明解决现有增益矩阵计算量较大且精度无法满足的问题。
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公开(公告)号：CN109029435A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810649488.9
申请日：2018-06-22
申请人： 常州大学
IPC分类号： G01C21/18
CPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供一种提高惯性‑地磁组合动态定姿精度的方法，利用人工神经元网络，针对人体肢体运动等复杂的三维运动，首先从三维加速度计输出的离散采样时间序列中提取合适的特征，随后利用人工神经元网络根据上述特征准确估计出载体线加速度的幅度，最后根据上述估计结果实时调整扩展卡尔曼算法的观测和过程协方差，进而抑制载体线加速度对上述算法的影响，从而提高惯性‑地磁组合的姿态解算精度。
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公开(公告)号：CN108811766A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810735152.4
申请日：2018-07-06
申请人： 常州大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于导航和果蔬图像的获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于温室环境下的人为控制运动；果蔬输送装置负责果蔬采收后的传输；主控设备基于计算机集成了导航、采摘交互、设置及其他软硬件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括导航图像和果蔬图像采集；机械手装置包括两个5自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括履带轮、电源、动力控制设备。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。
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公开(公告)号：CN103325064B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201310224420.3
申请日：2013-06-07
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开了一种植物园物联网智能管理系统及其智能管理方法，包括标签节点、定位传感器节点、zigbee路由器和协调中心，标签节点、定位传感器节点、zigbee路由器之间相互通信并依次连接组成一个定位单元，该系统包括若干个所述定位单元，各定位单元分别与协调中心相连并相互通信，所述协调中心连接到互联网。每棵树木上的标签节点有唯一的标识ID，方便交易时定位树木；手持终端中对标签有粗略的定位算法，便于寻找出离手持端最近的标签节点；定位传感器使得阅读器以自组网的方式连接起来，实现区域定位与监控；振动传感器模块和终端监控系统同时对标签位置的改变作出报警，实现双重预警功能。
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公开(公告)号：CN103314834B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310228174.9
申请日：2013-06-08
申请人： 常州大学
IPC分类号： A01G25/16 , G05B19/042
CPC分类号： Y02A40/237
摘要： 本发明公开了一种基于ARM处理器的绿色家居植物养护控制装置，包括ARM处理器、精准化滴灌系统、智能补光系统、PC机、电源模块、摄像头、触屏液晶显示器、GPRS模块、智能手机终端；精准化滴灌系统、智能补光系统、PC机、摄像头、GPRS模块分别与ARM处理器相连并双向通信，电源模块用于给ARM处理器供电，触屏液晶显示器为ARM处理器自带显示器，智能手机终端与GPRS模块通过GSM网络通讯。本发明使用LED冷光源作为补光灯光源，使得绿色家居植物健康快速生长；装置的系统安全性高、成本低、能实现精准滴灌；可广泛应用于花卉培育、微型蔬菜工厂等绿色家居植物的养护领域。
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公开(公告)号：CN103279075B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310143728.5
申请日：2013-04-24
申请人： 常州大学
IPC分类号： G05B19/418 , G05B13/04
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种间歇化工生产过程及其控制方法，包括如下步骤：（1）数据采集，建立基于Web Service的数据采集交换平台，应用数据通信与采集技术获取先进控制所需数据；（2）数据预处理，通过知识约简,导出问题的决策或分类规则；（3）数据挖掘，利用关联规则的数据信息挖掘方法，对间歇化工过程系统进行工况区域划分、系统辨识；（4）计算机建模，建立基于数据挖掘的神经网络预测模型；（5）仿真和控制，建立预测控制系统。本发明所述方法有效提高了间歇化工生产过程的控制质量和自动化水平，稳定并提高了产品质量，使间歇化工生产过程的消耗大大降低，提高了劳动生产率。
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公开(公告)号：CN103926540A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410162605.0
申请日：2014-04-22
申请人： 常州大学
IPC分类号： G01R31/44
摘要： 本发明公开了一种汽车LED车灯成品质量检测方法及其检测系统，该方法在直流供电电压下，给包含若干并联结构电气支路的控制线路的端口施加电压，通过检测控制线路中的供电电流判断LED灯管的质量。使用多路DAC实现多通路的电压调节和多个端口电流的同时测量，每一路DAC信号经过功率放大后借助多个MOSFET继电器实现多个端口电流的一次性测量，由MOSFET继电器电阻和通过电流之间精确的反函数关系得到继电器压降，这一压降随后在DAC输入端加以补偿。相对于利用光强测试方法，该方法可以在保证检测质量的前提下大幅度提高LED车灯的检验速度，进而相当程度地提高劳动生产率。
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公开(公告)号：CN103325064A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310224420.3
申请日：2013-06-07
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开了一种植物园物联网智能管理系统及其智能管理方法，包括标签节点、定位传感器节点、zigbee路由器和协调中心，标签节点、定位传感器节点、zigbee路由器之间相互通信并依次连接组成一个定位单元，该系统包括若干个所述定位单元，各定位单元分别与协调中心相连并相互通信，所述协调中心连接到互联网。每棵树木上的标签节点有唯一的标识ID，方便交易时定位树木；手持终端中对标签有粗略的定位算法，便于寻找出离手持端最近的标签节点；定位传感器使得阅读器以自组网的方式连接起来，实现区域定位与监控；振动传感器模块和终端监控系统同时对标签位置的改变作出报警，实现双重预警功能。
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公开(公告)号：CN118762176A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410752725.X
申请日：2024-06-12
申请人： 常州大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T1/00
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于种子区域生长的桃树枝干弱监督图像分割方法，包括采集果园果树枝干原始图像，并对图像进行预处理；将原始图像输入基于线级的稀疏标注的种子算法，生成初始种子图；利用分割网络对原始图像中的桃枝进行深度语义特征的提取，得到分割特征图；将SRG融合算法集成到分割网络中进行弱监督语义分割；将初始种子图在分割特征图中迭代生长，并输出标签图。本发明在实现智能剪枝的机械化、自动化以及智能化以及在稀疏标注的基础上实现对桃树枝干的弱监督图像分割。
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