公开(公告)号：CN112947437A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110160597.6

申请日：2021-02-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 毛树人 ,  郑剑锋 ,  李天伦 ,  孔鹏程 ,  吴振裕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于安防机器人楼宇内遍历巡逻的改进蚁群算法，分析室内楼层巡逻的特点，对需要巡逻的路径取点，将取点的个数称为蚁群算法所需遍历的城市数，每个点称为城市，确定蚁群算法中的城市数量M，计算城市i和城市j之间的信息素含量，在计算蚂蚁选择该路径的概率之前增加判断语句以保证只取与当前计算点横坐标或纵坐标相同的点。

公开(公告)号：CN112947437B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202110160597.6

申请日：2021-02-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 毛树人 ,  郑剑锋 ,  李天伦 ,  孔鹏程 ,  吴振裕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于安防机器人楼宇内遍历巡逻的改进蚁群算法，分析室内楼层巡逻的特点，对需要巡逻的路径取点，将取点的个数称为蚁群算法所需遍历的城市数，每个点称为城市，确定蚁群算法中的城市数量M，计算城市i和城市j之间的信息素含量，在计算蚂蚁选择该路径的概率之前增加判断语句以保证只取与当前计算点横坐标或纵坐标相同的点。

公开(公告)号：CN112863838A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110015747.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  薛宇飞 ,  吴振裕 ,  肖菲杭 ,  牛辉 ,  张柯炜

IPC: H01F27/40 ,  H01F27/42 ,  H02J50/12 ,  H02J50/90

Abstract: 本发明涉及一种多接收自适应无线充电发射线圈，包括区域检测及状态检测模块、中央处理器、线圈调节模块；所述区域检测及状态检测模块用于检测充电区域内待充电设备的位置以及待充电设备的充电状态，所述区域检测及状态检测模块与所述中央处理器信号连接，用于将充电区域内待充电设备的位置以及待充电设备的充电状态发送给中央处理器，所述中央处理器与线圈调节模块信号连接，所述线圈调节模块用于控制继电器状态。本发明能够高效，节能的完成发射线圈的开关以及功率控制。

公开(公告)号：CN112821797B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202110012530.8

申请日：2021-01-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  吴振裕 ,  薛宇飞 ,  孔鹏程 ,  王昭淇 ,  张柯炜

IPC: H02M7/5387 ,  H02M1/32 ,  H02M1/088

Abstract: 本发明提供的一种升降压型断路自适应开关电容逆变器，包括全桥逆变模块、电容充放电模块、飞桥自适应模块和直流输入电源Vin；当遇电容串联放电，通过开关控制策略灵活构造新的工作电流通路短路故障电容或其所在支路，保持系统稳定运行，具有结构清晰，控制灵活多变，适用范围广泛等特点。

公开(公告)号：CN112039363A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010988922.3

申请日：2020-09-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  吴振裕 ,  毛树人 ,  孔鹏程 ,  李天伦 ,  陈梓楠

IPC: H02M7/5387 ,  H02M3/07

Abstract: 本发明涉及一种升压型无电压跌落开关电容逆变器，包括全桥逆变模块、第一电容充放电模块、第二电容充放电模块和直流输入电源Vin；全桥逆变模块由Mos管S1、Mos管S2、Mos管S3、Mos管S4、负载电阻R1、电感L1组成；第一电容充放电模块由二极管D1、电容C1、Mos管S5、Mos管S7、直流输入电源Vin组成；第二电容充放电模块由二极管D2、电容C2、Mos管S6、Mos管S8、直流输入电源Vin组成。本发明通过分析不同时态下的电路结构，给出了针对性的脉冲序列，在升压过程中有效解决了开关电容充电时，输出电压跌落的问题，结构简单，电子器件少，控制灵活多变，适用范围广泛。

公开(公告)号：CN112039167B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202010989030.5

申请日：2020-09-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  孔鹏程 ,  李天伦 ,  吴振裕 ,  毛树人 ,  陈文杰

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种多模式串并联转换电路，包括两条总母线，多个蓄电池、多个由Mos管连接而成的多模式串并联转换电路，以及若干组一上一下与母线连接的双向开关。蓄电池之间通过多模式串并联电路转换结构进行连接，通过控制多模式串并联转换电路以及与蓄电池相连的双向导通开关与上下母线的开关通断来实现蓄电池之间的多种模式连接，从而使得对蓄电池充电时，可以采用不同的充电策略来达到蓄电池之间的均衡充电。

公开(公告)号：CN114706379A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210020980.6

申请日：2022-01-10

Applicant: 常州大学

Inventor： 毛树人 ,  郑剑锋 ,  周海翔 ,  吴振裕 ,  孔鹏程

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及DQN算法技术领域，尤其涉及一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法，包括S1、巡逻机器人感知自身周围的环境信息，并结合自身的位置信息和将到达的目标点组成一个状态空间，在状态空间中依次设置若干目标点，并作为DQN算法的输入；S2、对DQN算法的目标函数进行改进，使目标点不断变起始点，直到最后一个目标点；S3、通过对奖惩函数r进行改进，提高DQN算法收敛速度。本发明对DQN算法进行改进，避免算法陷入死循环的问题；将机器人行驶的路径分段化，大大减少了DQN算法的迭代次数；通过改进奖惩函数，使DQN算法收敛速度加快，从而完成室内巡逻机器人自主导航的任务。

公开(公告)号：CN112039363B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202010988922.3

申请日：2020-09-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  吴振裕 ,  毛树人 ,  孔鹏程 ,  李天伦 ,  陈梓楠

IPC: H02M7/5387 ,  H02M3/07

Abstract: 本发明涉及一种升压型无电压跌落开关电容逆变器，包括全桥逆变模块、第一电容充放电模块、第二电容充放电模块和直流输入电源Vin；全桥逆变模块由Mos管S1、Mos管S2、Mos管S3、Mos管S4、负载电阻R1、电感L1组成；第一电容充放电模块由二极管D1、电容C1、Mos管S5、Mos管S7、直流输入电源Vin组成；第二电容充放电模块由二极管D2、电容C2、Mos管S6、Mos管S8、直流输入电源Vin组成。本发明通过分析不同时态下的电路结构，给出了针对性的脉冲序列，在升压过程中有效解决了开关电容充电时，输出电压跌落的问题，结构简单，电子器件少，控制灵活多变，适用范围广泛。

公开(公告)号：CN112863838B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202110015747.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  薛宇飞 ,  吴振裕 ,  肖菲杭 ,  牛辉 ,  张柯炜

IPC: H01F27/40 ,  H01F27/42 ,  H02J50/12 ,  H02J50/90

Abstract: 本发明涉及一种多接收自适应无线充电发射线圈，包括区域检测及状态检测模块、中央处理器、线圈调节模块；所述区域检测及状态检测模块用于检测充电区域内待充电设备的位置以及待充电设备的充电状态，所述区域检测及状态检测模块与所述中央处理器信号连接，用于将充电区域内待充电设备的位置以及待充电设备的充电状态发送给中央处理器，所述中央处理器与线圈调节模块信号连接，所述线圈调节模块用于控制继电器状态。本发明能够高效，节能的完成发射线圈的开关以及功率控制。

公开(公告)号：CN112821797A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110012530.8

申请日：2021-01-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 强浩 ,  吴振裕 ,  薛宇飞 ,  孔鹏程 ,  王昭淇 ,  张柯炜

IPC: H02M7/5387 ,  H02M1/32 ,  H02M1/088

Abstract: 本发明提供的一种升降压型断路自适应开关电容逆变器，包括全桥逆变模块、电容充放电模块、飞桥自适应模块和直流输入电源Vin；当遇电容串联放电，通过开关控制策略灵活构造新的工作电流通路短路故障电容或其所在支路，保持系统稳定运行，具有结构清晰，控制灵活多变，适用范围广泛等特点。