公开(公告)号：CN113589685B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202110648796.1

申请日：2021-06-10

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 黄志宇 ,  郭发勇 ,  李玮 ,  任梁阁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。

公开(公告)号：CN114396951A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210090638.3

申请日：2022-01-26

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  高辰浩 ,  任梁阁 ,  张震

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法及传感器装置，具体为使用轮式里程计、惯性导航单元IMU和激光SLAM组合的方式，通过多个不同的传感器收集目标信息数据并输出，然后利用融合算法将目标的各传感器数据进行合成，从而使机器人得到一个相对精确的位姿信息。

公开(公告)号：CN113589685A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110648796.1

申请日：2021-06-10

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 黄志宇 ,  郭发勇 ,  李玮 ,  任梁阁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。