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公开(公告)号：CN115032974B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110241002.X
申请日：2021-03-04
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: G05D1/43 , E04F21/06 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供了一种涂敷的控制方法、控制装置、处理器以及涂敷系统，该控制方法包括：确定待涂敷的表面区域；根据表面区域确定涂敷参数；根据涂敷参数，控制涂敷执行结构在表面区域连续涂敷，形成涂敷路径，涂敷路径包括依次连接的多个涂敷子路径，各涂敷子路径包括依次连接的四个涂敷路径段，分别为第一涂敷路径段、第二涂敷路径段、第三涂敷路径段和第四涂敷路径段，其中，涂敷执行结构与表面区域接触的部分的中心为预定中心，预定中心在第一涂敷路径段中对应的路径为第一中心线，预定中心在第三涂敷路径段中对应的路径为第二中心线，第一中心线和第二中心线相交。该方法实现了连续涂敷，保证了涂敷效率较高。
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公开(公告)号：CN115899163B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211321520.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: F16F15/04 , F16F15/067 , F16M11/04
Abstract: 本发明公开一种减震装置和传感器系统，其中，减震装置用于传感器的减震，减震装置包括：第一安装座，包括相对的第一表面和第二表面，第一表面用于安装传感器；第二安装座，与第一安装座的第二表面所在侧间隔设置；缓冲机构，至少部分缓冲机构设置于第一安装座与第二安装座之间，缓冲机构将第一安装座与第二安装座弹性连接；以及伸缩件，安装于第二安装座，伸缩件具有伸缩端，伸缩端与第一安装座之间形成具有预设活动范围的活动连接，伸缩件的收缩能够牵引第一安装座向靠近第二安装座的方向运动。本发明技术方案既有利于实现对传感器的减震，有效保护传感器，延长传感器使用寿命，又能在传感器工作时精确定位传感器所在位置。
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公开(公告)号：CN114687538B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011590421.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。该方法包括：当地坪漆设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。本发明实施例解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。
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公开(公告)号：CN115578444A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110685324.3
申请日：2021-06-21
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种建筑数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取第一相机和第二相机采集的建筑点云数据，确定对应的第一类目标点和第二类目标点；根据第一类目标点和第二类目标点的初始位置关系，确定初始待合并点；基于各初始待合并点，从第一类目标点中选择第一目标点，从第二类目标点中选取第二目标点，并确定第一目标点对应的第一向量，以及第二目标点对应的第二向量；根据第一向量和第二向量，确定第一目标点与第二目标点中的有效待合并点；合并各初始待合并点与有效待合并点，获得合并后的目标点，并根据合并后的目标点获得处理后的建筑点云数据。采用本申请实施例方法，能够提高建筑数据处理效率。
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公开(公告)号：CN115519533A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110715867.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人手眼标定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取预设数量的待标定点位；分别对各待标定点位进行标定，获得各待标定点位对应的第一位置，第一位置表示标记物通过机械臂引导至对应的待标定点位后在视觉坐标系下的位置；根据各待标定点位及其对应的第一位置进行匹配，获得机械臂坐标系与视觉坐标系的转换关系；基于转换关系将各第一位置转换到机械臂坐标系下，获得各待标定点位对应的估计位置；根据各待标定点位与对应的估计位置之间的偏差，获得各待标定点位的匹配误差，当存在不符合预设精度要求的匹配误差时，对相应的待标定点位进行重新标定。采用本方法能够提高标定结果的可靠性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112482705B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011345467.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: E04F21/165
Abstract: 本发明提供了一种填料机构及填缝机器人。填料机构包括：填缝剂输出管，具有出口；刮刀组件，包括第一支架和设置在第一支架上的刮刀，第一支架设置在填缝剂输出管的外周，刮刀位于填缝剂输出管的外周，且出口所在的平面与刮刀的工作端面之间具有预设距离，其中，刮刀绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置。本发明的技术方案对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113487669A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110768677.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种作业轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标点云数据；删除目标点云数据中的地面点云数据，获得剩余点云数据；将剩余点云数据向地面点云数据所在平面方向进行投影，得到对应的投影点云数据；匹配投影点云数据中的各线段，基于各线段确定目标点云数据对应的目标点；根据各目标点，确定作业轨迹。采用本申请实施例方法，在作业设备靠近墙面、立柱等边界区域位置时，能够确保作业轨迹可靠，从而有效提高建筑作业的效率。
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公开(公告)号：CN114457989B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011243434.6
申请日：2020-11-09
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: E04F21/24
Abstract: 本申请提供一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，刮涂机构的控制方法应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：控制所述刮涂机构运动至待作业起点；获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。本申请刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。
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公开(公告)号：CN116044160A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211455017.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种带震源的施工装置及其定位方法，其中，一种带震源的施工装置包括固定平台；移动组件，安装于所述固定平台；震源执行部，设置于所述移动组件的执行端；以及雷达模块，安装于所述固定平台，且与所述移动组件分离设置。本发明通过将雷达模块和移动组件即震源执行部分离式设置，延长了震源执行部与雷达模块之间的能量传递路程，可有效削弱震源执行部的振动能量对雷达模块的影响，从而可有效避免雷达模块在震源执行部工作过程中因震源执行部的振动能量而受损，有效延长了雷达模块的使用寿命，保证了施工装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN115807524A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111073853.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
IPC: E04F21/24
Abstract: 本发明涉及一种滚涂执行终端及滚涂施工机器人，包括：安装座；浮动模组，浮动模组包括第一伸缩浮动组件和第二伸缩浮动组件，被配置为能够进行自适应伸缩运动，第一伸缩浮动组件和第二伸缩浮动组件并排间隔设置并均与安装座连接；以及滚筒模组，滚筒模组包括连接杆、第一滚筒组件和第二滚筒组件，连接杆同时与第一伸缩浮动组件和第二伸缩浮动组件连接，第一滚筒组件和第二滚筒组件分别设置于连接杆上；其中，安装座、第一伸缩浮动组件、第二伸缩浮动组件和连接杆配合构成四边形结构。第一滚筒组件和第二滚筒组件能够跟随起伏变化的地面作适应性的上下浮动，从而能够始终紧贴地面，不仅能够保证滚涂施工效率，同时滚涂施工质量好。
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