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公开(公告)号：CN110226894A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910479524.6
申请日：2019-06-04
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种蒸汽式擦窗机器人及其作业方法。该蒸汽式擦窗机器人包括分离设计的机器人本体和蒸汽产生装置，所述机器人本体工作时吸附于所述窗户玻璃上，所述机器人本体与所述蒸汽产生装置通过蒸汽传输管道连接；所述机器人本体于工作模式下输出喷气指令；所述蒸汽产生装置根据所述喷气指令产生所述机器人本体工作所需的蒸汽。本申请通过将蒸汽产生装置放置于地上，而让机器人本体吸附在窗户玻璃上，并且将蒸汽产生装置和机器人本体通过长度可调的电源传输线和蒸汽传输管道连接，也就是说，将蒸汽产生装置和机器人本体这两个部分分离开来，可降低擦窗机器人吸附在玻璃上的那部分的重量，从而可以提高工作时的可靠度，降低工作风险。
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公开(公告)号：CN108937702A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810729833.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
Abstract: 本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种用于机器人的边界检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，其中，方法包括：确定第一边界与第二边界之间的边界间距，所述第一边界平行于所述第二边界；确定所述机器人从所述第一边界朝所述第二边界移动时，所述机器人移动的距离在所述第一边界的垂线上的目标投影距离；若所述目标投影距离大于或等于所述边界间距，则判定所述机器人检测到所述第二边界，这样，即使机器人上的预设边界传感器失效，机器人也能够对目标边界进行准确检测。
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公开(公告)号：CN109352650B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811207893.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
Abstract: 本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人，通过在机器人启动后，控制该机器人原地旋转，并获取该机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿，据该机器人的当前位姿切换至对应的工作模式，使得机器人能在不同的位姿下能够顺利地完成清洁工作，提高了机器人的复用率，使得其具有更高的利用价值，用户体验更好。
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公开(公告)号：CN109491391A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811428902.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种擦窗机器人的碰撞识别方法和装置，所述方法包括：在擦窗机器人工作过程中，分别采集多个三轴加速度；采用所述多个三轴加速度，计算所述擦窗机器人的合加速度；确定多个合加速度的最大偏差值；若所述多个合加速度的最大偏差值大于预设的碰撞阈值，则识别所述擦窗机器人当前为碰撞状态。本发明实施例采用三轴加速度对擦窗机器人的行走状态进行识别，解决了现有技术中在复杂环境下无法准确识别擦窗机器人的行走状态的问题，提高了擦窗机器人碰撞识别的准确性，保障了擦窗机器人的工作安全。
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公开(公告)号：CN109044181A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810920758.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
CPC classification number: A47L1/02 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , G05D1/021
Abstract: 本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762247A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810362958.3
申请日：2018-04-21
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明揭示了一种自移动设备的避障控制方法，S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。本发明还提供一种自移动设备，基于上述避障控制方法提高机器人障碍判断的准确性，实现自移动设备的避障控制。
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公开(公告)号：CN110292327B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910418707.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明涉及一种擦窗机器人，包括：控制模块、水泵、加热模块、电控模块；加热模块通过电控模块连接外部电源，控制模块可直接控制水泵的工作状态，也可通过电控模块控制加热模块与外部电源之间的通断状态。上述擦窗机器人的控制模块既可以控制水泵的工作状态，又可以通过电控模块控制加热模块的工作状态，当擦窗机器人无需喷洒清洁液时，控制模块可以同时控制水泵和加热模块停止工作，防止加热模块干烧，提高了擦窗机器人的安全性能。
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公开(公告)号：CN111347415B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201811572819.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种擦窗机器人及移动控制系统和移动控制方法，结合配置在擦窗机器人上用于环境探测的一种或多种的传感器的组合，在机器人的工作区域内以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立平面坐标系，通过一种基于擦窗机器人的在Y轴坐标正负方向上测得连续障碍之间的移动差作为参考的移动控制方法，判断擦窗机器人多次转向移动的运动行为是否正常，以提高擦窗机器人在工作区域执行覆盖行走时的移动覆盖率。
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公开(公告)号：CN108762247B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810362958.3
申请日：2018-04-21
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明揭示了一种自移动设备的避障控制方法，S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。本发明还提供一种自移动设备，基于上述避障控制方法提高机器人障碍判断的准确性，实现自移动设备的避障控制。
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公开(公告)号：CN109490000A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811222999.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种擦窗机器人的故障检测方法和装置，所述方法包括：确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理，解决了现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。
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