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公开(公告)号：CN115018999B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210611705.1
申请日：2022-05-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/20 , G06V10/762
摘要： 本发明实施例提供了一种多机器人协作的稠密点云地图构建方法及装置，包括：获取两个机器人分别采集到的关键帧的RGB‑D图像，根据所述RGB‑D图像提取出ORB特征数据以及解算得到关键帧之间的位姿关系；对提取的RGB‑D图像进行降采样滤波筛选地图点，利用针孔相机模型进行关键帧稠密点云地图构建，通过关键帧位姿关系将关键帧地图添加到局部地图；通过体素滤波对局部地图进行处理，分别完成两个机器人的稠密点云地图的构建；利用ORB特征构建的词袋模型对两幅稠密点云地图关键帧图像词向量的距离进行计算匹配，利用ICP算法估计两幅地图的变换关系，将两幅地图融合并进行一次体素滤波和统计滤波处理，构建出多机器人稠密点云地图；在不同场景下实现多机器人SLAM地图构建，并具有更好的实时性和精度，具有更好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116243706A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310096171.8
申请日：2023-02-10
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于随机噪声镇定的智能小车编队控制方法，利用随机噪声镇定原理进行编队控制，区别于传统负反馈方法，本发明不再需要负反馈，控制器参数取值范围更宽。所建立的一阶和二阶控制器各有优势，一阶控制器收敛速度快，二阶控制器控制效果更加平稳，用户可根据需求选择合适的模型及控制器。此外，由于白噪声的引入，控制器是随机的，智能小车的运动路径也是随机的，若该多智能小车系统处于对抗环境，此随机路径能更好的躲避捕食者对智能小车的抓捕。
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公开(公告)号：CN115018999A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210611705.1
申请日：2022-05-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/20 , G06V10/762
摘要： 本发明实施例提供了一种多机器人协作的稠密点云地图构建方法及装置，包括：获取两个机器人分别采集到的关键帧的RGB‑D图像，根据所述RGB‑D图像提取出ORB特征数据以及解算得到关键帧之间的位姿关系；对提取的RGB‑D图像进行降采样滤波筛选地图点，利用针孔相机模型进行关键帧稠密点云地图构建，通过关键帧位姿关系将关键帧地图添加到局部地图；通过体素滤波对局部地图进行处理，分别完成两个机器人的稠密点云地图的构建；利用ORB特征构建的词袋模型对两幅稠密点云地图关键帧图像词向量的距离进行计算匹配，利用ICP算法估计两幅地图的变换关系，将两幅地图融合并进行一次体素滤波和统计滤波处理，构建出多机器人稠密点云地图；在不同场景下实现多机器人SLAM地图构建，并具有更好的实时性和精度，具有更好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114706406A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210350753.X
申请日：2022-04-02
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明实施例提供了一种基于人机交互的多智能体协同环境探索系统及装置，包括：数字端、现实端及计算平台；所述现实端包括母舰，所述母舰搭载多个无人潜水艇；所述无人潜水艇与母舰通过光纤组成局域网；所述无人潜水艇上设置有多种传感器；所述母舰通过5G信息将信息转发到计算平台；计算平台通过分析各种传感器数据，并融合数据，计算出无人潜水艇的相对位姿，并构建海底的三维地图。最后将数据发送给数字端；数字端将无人潜水艇的数字孪生体和海底三维地图通过虚拟现实设备进行展示，根据观察的环境信息，直接交互控制数字孪生体移动，设定探索目标。
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