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公开(公告)号：CN110543097B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN201910720044.4
申请日：2019-08-06
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的压电陶瓷驱动器控制方法，该方法首先对压电陶瓷驱动器进行动力学分析，建立数学模型，在此数学模型基础上将其转换成一个非线性输入的不确定系统，并确定所建立系统的参数；在所述不确定系统的基础上，建立稳定的参考模型，并确定参考模型的参数；定义状态误差向量，所述参考模型的输出被定义为压电陶瓷驱动器的理想输出，通过自适应机构的调整，使得状态误差向量减小直至消失，实现对压电陶瓷驱动器的迟滞误差进行在线补偿，从而到达消除压电陶瓷驱动器的迟滞非线性对驱动精度的影响，实现压电陶瓷驱动平台的精密运动控制。
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公开(公告)号：CN110991606B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911035542.1
申请日：2019-10-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于径向基神经网络的压电陶瓷驱动器复合控制方法，包括：将压电陶瓷驱动器的期望位移信号输入至前馈控制器，获取前馈控制器输出的初始电压信号并获取压电陶瓷驱动器的第一位移信号，由此计算跟踪误差信号，将跟踪误差信号输入至PID控制器中，获取PID控制器输出的电压信号，利用该电压信号对初始电压信号进行修正，获取压电陶瓷驱动器的第二位移信号；将第二位移信号输入至RBF神经网络适配器中，通过适配器输出自适应调整后的电压信号，利用该电压信号对修正电压信号进行修正，得到最终用于驱动压电陶瓷驱动器的驱动电压信号。本方法能克服压电陶瓷驱动器的迟滞非线性特性带来的不利影响，显著提高压电陶瓷驱动器的定位精度。
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公开(公告)号：CN110991606A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911035542.1
申请日：2019-10-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于径向基神经网络的压电陶瓷驱动器复合控制方法，包括：将压电陶瓷驱动器的期望位移信号输入至前馈控制器，获取前馈控制器输出的初始电压信号并获取压电陶瓷驱动器的第一位移信号，由此计算跟踪误差信号，将跟踪误差信号输入至PID控制器中，获取PID控制器输出的电压信号，利用该电压信号对初始电压信号进行修正，获取压电陶瓷驱动器的第二位移信号；将第二位移信号输入至RBF神经网络适配器中，通过适配器输出自适应调整后的电压信号，利用该电压信号对修正电压信号进行修正，得到最终用于驱动压电陶瓷驱动器的驱动电压信号。本方法能克服压电陶瓷驱动器的迟滞非线性特性带来的不利影响，显著提高压电陶瓷驱动器的定位精度。
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公开(公告)号：CN110543097A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720044.4
申请日：2019-08-06
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的压电陶瓷驱动器控制方法，该方法首先对压电陶瓷驱动器进行动力学分析，建立数学模型，在此数学模型基础上将其转换成一个非线性输入的不确定系统，并确定所建立系统的参数；在所述不确定系统的基础上，建立稳定的参考模型，并确定参考模型的参数；定义状态误差向量，所述参考模型的输出被定义为压电陶瓷驱动器的理想输出，通过自适应机构的调整，使得状态误差向量减小直至消失，实现对压电陶瓷驱动器的迟滞误差进行在线补偿，从而到达消除压电陶瓷驱动器的迟滞非线性对驱动精度的影响，实现压电陶瓷驱动平台的精密运动控制。
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