公开(公告)号：CN118447282B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410904251.6

申请日：2024-07-08

申请人： 广东工业大学

发明人： 陈铿 ,  敖银辉 ,  李迎彬 ,  黄晋豪

IPC分类号： G06V10/762 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58

摘要： 本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车环境感知方法、装置、设备及介质，方法包括：将可行驶区域以及障碍物相对应的点云数据的三维坐标转化为二维坐标，与二维检测框相对应的位置进行匹配，选取所述二维检测框中的点云数据作为所述可行驶区域以及障碍物相对应的目标点云数据；基于预设距离阈值将所述目标点云数据划分为近距离、中远距离以及远距离目标点云数据，将近距离、中远距离以及远距离目标点云数据进行欧式聚类，以确定可行驶区域以及障碍物相对应的位置信息；基于可行驶区域、障碍物相对应的类别信息以及位置信息，得到第一驾驶环境感知信息。本申请有效避免了由于对整个场景进行聚类而可能导致的非目标物体的误聚类问题。

公开(公告)号：CN118447282A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410904251.6

申请日：2024-07-08

申请人： 广东工业大学

发明人： 陈铿 ,  敖银辉 ,  李迎彬 ,  黄晋豪

IPC分类号： G06V10/762 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58

摘要： 本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车环境感知方法、装置、设备及介质，方法包括：将可行驶区域以及障碍物相对应的点云数据的三维坐标转化为二维坐标，与二维检测框相对应的位置进行匹配，选取所述二维检测框中的点云数据作为所述可行驶区域以及障碍物相对应的目标点云数据；基于预设距离阈值将所述目标点云数据划分为近距离、中远距离以及远距离目标点云数据，将近距离、中远距离以及远距离目标点云数据进行欧式聚类，以确定可行驶区域以及障碍物相对应的位置信息；基于可行驶区域、障碍物相对应的类别信息以及位置信息，得到第一驾驶环境感知信息。本申请有效避免了由于对整个场景进行聚类而可能导致的非目标物体的误聚类问题。

公开(公告)号：CN117831004A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410140039.7

申请日：2024-01-31

申请人： 广东工业大学

发明人： 李迎彬 ,  敖银辉 ,  黄晋豪 ,  陈铿

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06F17/11 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09

摘要： 本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预训练的锥桶检测模型对赛道场景图像进行目标检测，确定赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框；基于锥桶的二维框假设锥桶的三维框，构建三维框与二维框相关联的投影组合，基于投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，采用最小二乘法对超定方程组进行求解，确定锥桶在相机坐标系的三维位置坐标；基于三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据距离指示无人驾驶方程式赛车调整行驶方向。本申请能够准确、快速地避免无人驾驶方程式赛车撞击赛道中的锥桶障碍物。