公开(公告)号：CN117831004A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410140039.7

申请日：2024-01-31

申请人： 广东工业大学

发明人： 李迎彬 ,  敖银辉 ,  黄晋豪 ,  陈铿

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06F17/11 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09

摘要： 本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预训练的锥桶检测模型对赛道场景图像进行目标检测，确定赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框；基于锥桶的二维框假设锥桶的三维框，构建三维框与二维框相关联的投影组合，基于投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，采用最小二乘法对超定方程组进行求解，确定锥桶在相机坐标系的三维位置坐标；基于三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据距离指示无人驾驶方程式赛车调整行驶方向。本申请能够准确、快速地避免无人驾驶方程式赛车撞击赛道中的锥桶障碍物。

公开(公告)号：CN111347876B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202010185769.0

申请日：2020-03-17

申请人： 广东工业大学

发明人： 李国鑫 ,  敖银辉 ,  林子鹏 ,  王和钰 ,  张梓溢 ,  沈彬 ,  刘聪 ,  王晓彬

IPC分类号： B60K17/12 ,  B60B35/12

摘要： 本申请提供了一种方程式赛车的后桥及方程式赛车，后桥包括：一对规格相同的驱动电机、一对结构相同的齿轮减速机、一对结构相同的车轮轴、一对结构相同的减速机支架和一对结构相同的电机支架；一对齿轮减速机分别通过一对所述减速机支架固定设置于车架上；所述齿轮减速机的箱体的顶部开设有第一安装孔；一对所述驱动电机分别通过一对所述电机支架固定设置于所述车架上，一对所述驱动电机的输出轴分别与一对所述齿轮减速机传动连接；一对所述车轮轴的一端与所述齿轮减速机的输出端固定连接，一对所述车轮轴的另一端分别与左右车轮固定连接。本申请解决了如何提高方程式赛车传动系统的传动稳定性的同时减少传动系统对车架的占用空间的技术问题。

公开(公告)号：CN111805815A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010769253.0

申请日：2020-08-03

申请人： 广东工业大学

发明人： 苏键聪 ,  敖银辉 ,  张浩川 ,  黄千博 ,  杨天澳

IPC分类号： B29C33/38 ,  B29C33/40 ,  B29C33/44

摘要： 本发明公开了一种大学生方程式赛车座椅模具，包括阳模，以及与阳模相匹配的阴模，所述阳模为顶端开口的框体结构，且所述阳模由泡沫制成，所述阳模上表面插接有卡板，所述阴模上设置有法兰，且所述阴模玻璃钢阴模，并通过手糊成型工艺制作而成，且所述阴模背面即为座椅内侧表面，本发明结构简单，成本低廉，可定制化程度高，脱模简便并且在后期根据车手实际体验进行改良的大学生方程式赛车座椅模具，解决现有技术方案的结构复杂，脱模难度高，可定制化程度低，无法在后期根据车手实际体验进行改进的不足。

公开(公告)号：CN106054595A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610411234.4

申请日：2016-06-12

申请人： 广东工业大学

发明人： 贺云波 ,  陈新 ,  胡永珊 ,  高健 ,  杨志军 ,  陈云 ,  张昱 ,  汤晖 ,  敖银辉

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： G05B13/02

摘要： 本申请提供了一种用于调整前馈参数的方法，本方案中能够通过位置误差曲线分析得到最大的动态跟踪误差和最大的位置欠调，进而判断是否符合系统要求，当不符合要求时，能够直接针对速度前馈参数和加速度前馈参数进行调整，进而对最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行调整，不需要将最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行加权或者取平均值等处理后成为单一目标，再对最后的单一目标调整到最小值，最大动态跟踪误差和最大位置欠调调整时两个目标都很确定，能够精确调整到最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求，解决了不能精确调整速度前馈参数和加速度前馈参数同时精确满足最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求的问题。

公开(公告)号：CN105834767A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610272089.6

申请日：2016-04-27

申请人： 广东工业大学

发明人： 贺云波 ,  陈新 ,  吴晓明 ,  胡永珊 ,  高健 ,  杨志军 ,  陈云 ,  张昱 ,  汤晖 ,  敖银辉

IPC分类号： B23Q1/62 ,  B23Q5/28 ,  B23Q17/24 ,  B23Q11/12

CPC分类号： B23Q1/621 ,  B23Q5/28 ,  B23Q11/127 ,  B23Q17/2428

摘要： 本发明公开了一种具有高速高精度的对称式电机驱动平台，该运动平台包括：X平台、Y平台和工作台，其中Y平台安装在X平台上，工作台安装在Y平台上，X平台主要包括驱动Y平台在X平台上运动的对称设置的第一直线电机和第三直线电机，以及支撑Y平台运动的第一直线导轨，Y平台主要包括驱动工作台在Y平台上运动的第二直线电机以及支撑工作台运动的第二直线导轨，工作台上载有负载，本发明还包括设置于第一直线电机和第二直线电机上的磁屏蔽箱体，用于减少电机的磁漏。通过上述机构，使直线电机定子的磁场被有效屏蔽，从而减小电机漏磁产生的不利影响，使电机的发热量大幅降低，在确保高精度控制的条件下，可以更进一步地提高平台的移动速度。

公开(公告)号：CN110077460B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN201910511503.8

申请日：2019-06-13

申请人： 广东工业大学

发明人： 翁思贤 ,  敖银辉 ,  林子鹏 ,  许亮 ,  李展明

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D3/02 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

摘要： 本申请公开了一种用于电动赛车的后轮转向驱动机构及电动赛车，后轮转向驱动机构的电机设置于电机支座的一端，电机转轴上设置第二齿轮；编码器设置于编码器支座的一端，编码器同步带轮设置于编码器输出轴上；第一齿轮与丝杆螺纹连接，丝杆同步带轮与第一齿轮位置固定；丝杆的两端与两个支座转动连接；第一齿轮与第二齿轮啮合，丝杆同步带轮通过传送带与编码器同步带轮连接。电机转轴依次带动第二齿轮、第一齿轮、丝杆、丝杆同步带轮、编码器同步带轮、编码器输出轴的旋转，实现编码器的数据采集，根据采集到的数据能够计算出第一齿轮的转角数据，实现对后轮转向的精准控制，实现动态响应，解决现有了技术中后轮驱动机构无法实现动态响应的问题。

公开(公告)号：CN113467480B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202110908483.5

申请日：2021-08-09

申请人： 广东工业大学

发明人： 林子鹏 ,  敖银辉 ,  黎浩斌 ,  叶早晨 ,  黄晋豪

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶方程式的全局路径规划算法，包括以下步骤：一、赛道边界及中心线提取：得到赛道的桩桶地图，通过三角剖分算法得到赛道有序的左右桩桶边界离散点和有序的中心线离散点，通过三次样条插值得到连续的边界和中心线信息，并计算出每个离散的中心点距离左右边界的距离；本发明针对FSAC的桩桶赛道地图，利用三角剖分算法可以准确得到赛道的左右边界及中心线，针对获得的中心线及边界条件，以最小曲率为目标，建立优化模型求解得到全局最小曲率路径，全局最优路径适合赛车取得好的圈速表现，所求得的全局最优路径是光滑连续的，可以直接作为目标轨迹给车辆进行

公开(公告)号：CN114913206A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210529729.2

申请日：2022-05-16

申请人： 广东工业大学

发明人： 舒诚龙 ,  敖银辉 ,  黎明峻 ,  黄晋豪

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的多目标跟踪的方法和系统，包括目标检测模块、特征提取模块、特征融合模块、相似度计算模块及数据关联模块；其中，所述目标检测模块采用yolov4算法从图像获取目标的2D检测框，并采用PointPillars算法从点云获取目标的3D检测框，所述特征提取模块用于对检测框进行处理，提取目标的2D、3D外观特征，本发明通过多个独立的传感器特征提取来保持可靠性，利用多模态加权融合方式，得到更全面的目标特征，提高精度，可以有效避免单一传感器失效问题，使用图神经网络和图卷积优化目标关联，提升准确度，滤波预测更新，弥补目标的丢失问题，对多个目标进行实时跟踪，生成对应ID，关联前后帧的同一目标，实现高精度定位的效果。

公开(公告)号：CN113353061A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110795698.0

申请日：2021-07-14

申请人： 广东工业大学

发明人： 肖立宝 ,  黄晓涛 ,  敖银辉 ,  何鹏杰 ,  祝家辉

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60L15/20 ,  B60L15/32

摘要： 本发明公开了一种基于滑模控制的四电机驱动FSAE赛车电子差速算法，包括以下步骤：构建二自由度车辆模型，根据二自由度车辆模型和车辆传感器数据，计算理想横摆角速度；构建滑模变控器，通过滑模变控器，计算出所需横摆力矩；构建转矩分配算法，计算各所需轮分配的转矩，进行转矩分配，本发明提出了一种基于滑膜控制的四电机驱动FSAE赛车转矩控制电子差速算法，不仅控制了转向时内外轮转矩输出使得车辆转向稳定性提高，还通过调配各轮的转矩，控制车辆的横摆力矩向稳定方向靠近，提高了赛车的极限。

公开(公告)号：CN108791462A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810872168.X

申请日：2018-08-02

申请人： 广东工业大学

发明人： 陈国良 ,  敖银辉 ,  黄泽武 ,  卢宁好 ,  李兆佳

IPC分类号： B62D1/04

CPC分类号： B62D1/04

摘要： 本申请公开了一种方向盘，包括方向盘本体；通信模块；设置于方向盘本体上、用于显示车辆数据的显示器3；处理器4，用于接收车辆控制器通过通信模块发送的车辆数据，并发送至显示器3。可见，本申请将显示器3设置在方向盘本体上，显示器3可以接收处理器4发送的车辆数据并进行显示，车手在行车过程中可以方便地看到车辆数据，由于将显示器3设置在车手正对的方向盘上，使得车手行车过程中注意力更集中，一定程度上保证了行车安全。本申请还公开了一种车辆，与上述方向盘具有相同的有益效果。