公开(公告)号：CN118596145A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410811635.3

申请日：2024-06-21

申请人： 广东技术师范大学

发明人： 周培培 ,  郑皓宇 ,  何家骐 ,  谭志钧

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  A01D46/30

摘要： 本发明提出了一种基于改进yolov5算法的采摘机器人及采摘机器人，方法包括：搭建果园模拟环境，生成采摘任务确定机器人的目标路径，通过传感器实时检测路径的误差值，根据误差值计算比例参数P，通过比例参数P的控制信号调整机器人的运动状态；采用视频流处理框架加载yolov5算法模型构建视频处理通道，对视频处理通道配置推理引擎执行推理加速任务；采集目标视频流作为yolov5算法模型的输入，分别采用转置卷积、全局上下文块以及C3GHOST卷积优化yolov5算法模型，输出目标视频流中采摘目标的像素坐标，根据坐标转换获取相对坐标；通过运动学逆解计算机械臂静态运动参数，采用多项式插补求解机械臂的动态运动参数，基于运动参数及相对坐标控制采摘机器人执行采摘任务。

公开(公告)号：CN115790900A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211470150.X

申请日：2022-11-23

申请人： 广东技术师范大学

发明人： 刘大维 ,  万梓健 ,  郑皓宇 ,  刘亿鑫 ,  谭志钧 ,  吴立霞 ,  陈日

IPC分类号： G01K13/00 ,  G01V8/10 ,  C12M1/00 ,  C12M1/34 ,  G06K19/06

摘要： 本发明公开了一种核酸检测辅助设备，包括供管机构、摄像装置、免接触体温检测装置、识码装置以及具有容纳腔的壳体，壳体正面的摄像装置能够对受检人员的面部进行识别以判断其是否佩戴口罩，免接触体温检测装置用于检测受检人员的体温，识码装置用于扫描并识别受检人员的核酸检测二维码，供管盘转动并使容管孔对准落料孔时，容管孔内的检测管由落料孔落入取管凹槽，供受检人员拾取，该设备降低了大规模核酸检测的人力投入，降低了检测方的人员受感染风险。