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公开(公告)号：CN109142366B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810626398.8
申请日：2018-06-13
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种球形外壳缺陷检测方法、装置及计算机可读存储介质。球形外壳缺陷检测方法包括以下步骤：获取球形外壳图像，并对球形外壳图像进行预处理，得到灰度图像；基于灰度图像，提取检测区域；对灰度图像进行中值滤波处理，将经过中值滤波处理后的灰度图像与原灰度图像进行差异对比，得到差异特征图像；提取差异特征图像中的缺陷区域；检测缺陷区域是否为有效缺陷区域；若缺陷区域为有效缺陷区域，则检测缺陷区域是否属于需要的检测区域；若所述缺陷区域属于需要的检测区域，则基于缺陷区域对球形外壳图像对应的球形外壳进行缺陷标识。通过本发明，实现了自动对球形外壳的品质进行检测，提高了检测效率以及准确度。
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公开(公告)号：CN108921890B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810626709.0
申请日：2018-06-15
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质，螺丝锁付方法包括以下步骤：对待锁付区域进行相机标定，得到第一转换矩阵；获取螺丝孔位图像，计算螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，并获取螺丝孔位的中心对应的第二物理坐标；获取螺丝孔位图像中预设个数的螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述预设个数的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组；从而得到第二转换矩阵；基于所述第二转换矩阵，得到所有的螺丝孔位中心的物理坐标对应的锁付点坐标组；控制螺丝机根据所述锁付点坐标组执行螺丝锁付动作。通过本发明，减少了人工调试锁螺丝机的工作量，提高了锁螺丝机螺丝锁付精度与效率。
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公开(公告)号：CN109636783B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811472134.8
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。
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公开(公告)号：CN109366472A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
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公开(公告)号：CN109366472B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
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公开(公告)号：CN109615658A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811471330.3
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明涉及机器人的物品拿取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待拿取物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到所述待拿取物品的物品物理拿取坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系，所述物品物理拿取坐标为待拿取物品所处的物理坐标；控制机器人移动到所述物品物理拿取坐标拿取所述待拿取物品。上述技术方案，解决了机器人进行物品拿取的过程准确性不够高的问题。根据预先确定的转换关系，通过物理图像坐标就能确定对应的物品物理拿取坐标，进而控制机器人到对应的位置拿取物品，能精确地控制待拿取物品的拿取。
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公开(公告)号：CN109615658B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811471330.3
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明涉及机器人的物品拿取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待拿取物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到所述待拿取物品的物品物理拿取坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系，所述物品物理拿取坐标为待拿取物品所处的物理坐标；控制机器人移动到所述物品物理拿取坐标拿取所述待拿取物品。上述技术方案，解决了机器人进行物品拿取的过程准确性不够高的问题。根据预先确定的转换关系，通过物理图像坐标就能确定对应的物品物理拿取坐标，进而控制机器人到对应的位置拿取物品，能精确地控制待拿取物品的拿取。
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公开(公告)号：CN109636783A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811472134.8
申请日：2018-12-04
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。
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公开(公告)号：CN109142366A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810626398.8
申请日：2018-06-13
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/8851 , G01N2021/8854 , G01N2021/8887
摘要： 本发明公开了一种球形外壳缺陷检测方法、装置及计算机可读存储介质。球形外壳缺陷检测方法包括以下步骤：获取球形外壳图像，并对球形外壳图像进行预处理，得到灰度图像；基于灰度图像，提取检测区域；对灰度图像进行中值滤波处理，将经过中值滤波处理后的灰度图像与原灰度图像进行差异对比，得到差异特征图像；提取差异特征图像中的缺陷区域；检测缺陷区域是否为有效缺陷区域；若缺陷区域为有效缺陷区域，则检测缺陷区域是否属于需要的检测区域；若所述缺陷区域属于需要的检测区域，则基于缺陷区域对球形外壳图像对应的球形外壳进行缺陷标识。通过本发明，实现了自动对球形外壳的品质进行检测，提高了检测效率以及准确度。
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公开(公告)号：CN109829953B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910146310.7
申请日：2019-02-27
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请涉及一种图像采集装置标定方法、装置、计算机设备和存储介质。一个实施例中的方法包括：获取机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，根据机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到预设特征点的像素坐标与机器人坐标之间的平移位置关系，获取机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标，以及对应的机器人坐标，根据机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到旋转中心位置，从而根据平移位置关系和旋转中心位置，得到机器人与图像采集装置的平面转换关系，以对图像采集装置进行标定。
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