公开(公告)号：CN111775154B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN111775154A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN111736528A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010646516.9

申请日：2020-07-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  田勇 ,  李鹏帅 ,  李伟 ,  赵德鹏

IPC: G05B19/4093 ,  B23K26/38 ,  B23K26/70 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉纠偏的激光切割自动编程系统，包括图形显示与交互模块、视觉检测与纠偏模块和G代码自动编程模块；与现有技术相比，本发明针对塑性材料在加工安装的过程会产生误差变形的特点，在自动编程系统中加入了视觉纠偏的功能；制定了视觉纠偏自动编程系统的整体设计方案，设计了自动编程系统前后台处理的软件架构，将前台界面和后台处理分别进行了模块划分，提高加工精度，具有推广应用的价值。

公开(公告)号：CN111130408A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN202010014459.2

申请日：2020-01-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  杨承博 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  叶亚红 ,  李虎 ,  赵德鹏 ,  唐钰 ,  李伟 ,  李鹏帅

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明属于PMSM驱动系统的速度估计技术领域，并具体公开了一种利用单神经元网络改进的Luenberger速度观测器，本发明将自适应神经元与PID控制相结合，并且将Luenberger观测器模型系统的电磁转矩输入端集成于单神经元网络中，进而从整体上取代了传统的PID补偿器和原电磁转矩输入端。本发明所提供方法能够显著降低Luenberger速度观测器对噪声的敏感性，使其更具备实用价值。另外，本发明所提供的方法结构简单，计算量小，易于实现。