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公开(公告)号：CN112252683A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011339998.X
申请日：2020-11-25
申请人： 广东海洋大学寸金学院
摘要： 本申请提供一种可调式自动抹灰装置，包括：移动底座、抹灰执行机构、送料机构和升降机构，送料机构和升降机构设置于移动底座上，抹灰执行机构设置于升降机构上，而送料机构与抹灰执行机构连接，移动底座用于承载设置于其上的抹灰执行机构、送料机构和升降机构，且移动底座沿第一方向往复运动；升降机构可沿第二方向往复运动；抹灰执行机构包括抹灰板和抹灰调节部，抹灰板设有出料口；送料机构包括料盒、输送泵和输送管道，料盒用于装载抹灰的灰料，输送管道与抹灰板连接，输送泵用于将料盒中的灰料通过输送管道输送至抹灰板，并通过抹灰板上的出料口送出，以便抹灰板将通过出料口送出的灰料抹匀。
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公开(公告)号：CN112298428B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011383592.1
申请日：2020-12-01
申请人： 广东海洋大学寸金学院
IPC分类号： B62K11/00 , B60L15/20 , B62J45/414 , B62J45/415 , G01S15/931 , G01S15/08
摘要： 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112298428A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011383592.1
申请日：2020-12-01
申请人： 广东海洋大学寸金学院
IPC分类号： B62K11/00 , B60L15/20 , B62J45/414 , B62J45/415 , G01S15/931 , G01S15/08
摘要： 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN213517999U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022850367.6
申请日：2020-12-01
申请人： 广东海洋大学寸金学院
摘要： 本申请提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，系统应用于平衡车，包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，超声波避障模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；姿态检测模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；线性CCD寻迹模块与电源模块连接，以及在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接；显示模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接；驱动模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接。由于平衡车避障跟随系统可以通过显示屏实时显示关键信息，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。
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公开(公告)号：CN214062267U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202022764631.4
申请日：2020-11-25
申请人： 广东海洋大学寸金学院
摘要： 本申请提供一种可调式自动抹灰装置，包括：移动底座、抹灰执行机构、送料机构和升降机构，送料机构和升降机构设置于移动底座上，抹灰执行机构设置于升降机构上，而送料机构与抹灰执行机构连接，移动底座用于承载设置于其上的抹灰执行机构、送料机构和升降机构，且移动底座沿第一方向往复运动；升降机构可沿第二方向往复运动；抹灰执行机构包括抹灰板和抹灰调节部，抹灰板设有出料口；送料机构包括料盒、输送泵和输送管道，料盒用于装载抹灰的灰料，输送管道与抹灰板连接，输送泵用于将料盒中的灰料通过输送管道输送至抹灰板，并通过抹灰板上的出料口送出，以便抹灰板将通过出料口送出的灰料抹匀。
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