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公开(公告)号：CN117519255A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311755233.8
申请日：2023-12-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本申请公开了一种变电站室内无人机紧急避险路线选择方法及相关装置，以活性物联网终端及惰性物联网终端构建复杂信号场，无需对现有设备进行改造。采用活性物联网终端无线数据作为应急线路选择的直接参考，以惰性物联网终端数据作为间接参考，提供应急降落线路选择的多重安全保障。基于物联网终端数据对紧急避险路线选择，在变电站室内设备部署情况有变动时无需对对应的硬件设备做调整；更新物联网终端后，数据调整也较为方便。数据迭代算法简单，适用边缘计算框架快速得到结果。从而解决了现有技术在复杂信号场的变电站室内无法实时获取可靠的无人机紧急避险线路的问题。
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公开(公告)号：CN116627172A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310628916.0
申请日：2023-05-30
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
发明人： 张永挺 , 李垂友 , 冯一桐 , 张一 , 韩彦微 , 王宇杰 , 杨秋霖 , 马冠华 , 江玉欢 , 邱桂洪 , 丁宗宝 , 代博祉 , 张勇志 , 林永昌 , 李福鹏 , 汤晓晖 , 陈年蔚
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种基于无人机的电网室内自动巡检系统，包括：无人机搭载子系统包括飞行平台、室内导航定位模组和载荷模组，用于为巡检载荷设备提供飞行载具平台，采用基于紧耦合激光雷达融合IMU的SLAM算法进行实时定位，得到实时位置信息；机库分系统包括机库平台和充电模组，用于提供容纳空间、辅助机构，并实现自动充电；通信单元用于为无人机、机库和管控平台提供实时传输目标信息的传输媒介；管控平台用于根据预置飞行任务和预置飞行策略管理并控制无人机设备资源，实现多无人机巡检综合管控。本申请能解决现有技术受限于无或弱GPS信号室内环境和大量专业操作人员的需求，导致实际电网室内无人机自主巡检效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111709582B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010560712.4
申请日：2020-06-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
摘要： 本发明提出一种无人机边缘计算资源动态优化方法，包括以下步骤：收集变电站无人机巡检的资源拓扑图，得到初始资源分配情况；根据所述初始资源分配情况，采用多维博弈方法对调度服务器与前端的总体资源进行均衡分配；基于粒子群优化算法与多维LS‑SVM算法，以资源存活率最优为目标，实现计算及存储资源的分配、调度和回收。本发明还提出了一种应用上述方法的系统，以及一种计算机可读存储介质，其中系统包括无人机、前端和调度服务器，所述调度服务器根据所述无人机的资源拓扑数据分析得到初始资源分配情况，然后根据其自身的资源数据及所述前端的资源数据进行资源动态优化，提高了巡检分析效率，降低了数据传输压力，减轻了服务器分析负担。
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公开(公告)号：CN108278039A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810288531.3
申请日：2018-03-30
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
IPC分类号： E04H17/00
摘要： 本发明涉及一种适用于变电站内使用的简易安全遮拦，包括强磁力座、卷带筒固定座和卷带筒，其中强磁力座与卷带筒固定座连接；卷带筒设置在卷带筒固定座上，所述卷带筒内设置有卷带，卷带的一端与卷带筒内的中心转轴连接，卷带的另一端穿出卷带筒上的开口后与强力磁条连接。
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公开(公告)号：CN118761323A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410923591.3
申请日：2024-07-10
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本申请提供了一种基于分布式测温光线系统的防渗漏水的预测方法和装置，该方法包括：根据历史监测数据确定渗漏事件对应的开始时刻和结束时刻，并根据开始时刻和结束时刻确定渗漏时间区间和渗漏时间区间对应的渗漏状态，根据渗漏时间区间和历史温度数据确定第一温度数据；构建备选LSTM模型，并根据各第一温度数据和对应的渗漏状态构建训练数据集，基于训练数据集对备选LSTM模型进行训练，得到目标LSTM模型；获取第二温度数据，将第二温度数据输入目标LSTM模型，得到预测渗漏状态。该方法解决了现有技术中以图象识别方式或红外检测方式进行渗漏预测均采用单点测试，没有考虑时间和空间的连续性，导致预测结果存在较大偏差的问题。
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公开(公告)号：CN117746268A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311755202.2
申请日：2023-12-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
发明人： 张永挺 , 丁宗宝 , 邱桂洪 , 王宇杰 , 林永昌 , 张勇志 , 李福鹏 , 韩彦微 , 谢幸生 , 吴啟民 , 杨秋霖 , 张一 , 练志斌 , 陈岸 , 张永杰 , 张利生 , 梁洋 , 谢绍敏
摘要： 本发明公开了一种无人机巡检方法、系统、设备和介质，涉及无人机技术领域。通过获取无人机的巡检工作票、激光雷达数据和视频数据，将巡检工作票进行巡检对象识别，生成巡检对象集。基于巡检对象集和巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线。基于激光雷达数据和视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量。基于巡检数据、巡检数量和巡检对象集对应的对象数量，构建巡检工作票对应的巡检报告。采用无人机进行室内巡检，参考激光雷达数据和视频数据进行巡检，并选择室内设备的自然特征数据作为导航标志物协助无人机精确定位，巡检效果好。
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公开(公告)号：CN117519254A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311755212.6
申请日：2023-12-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
发明人： 张永挺 , 韩彦微 , 邱桂洪 , 林永昌 , 张勇志 , 谢幸生 , 朱浩 , 蔡永智 , 张永杰 , 张利生 , 梁洋 , 冯一桐 , 谢绍敏 , 肖帅 , 郭佳庆 , 江玉欢 , 马冠华 , 王宇杰 , 朱翚
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本申请公开了一种用于复杂信号场的变电站无人机控制方法及相关装置，以主动式和被动式物联网终端检测数据构建三维复杂信号场模型，无需在室内另外架设UWB或者标志物等额外工作。在运行过程中可根据物联网终端数量的增减，物联网终端的运行信号衰减而调整，无需人工干预数据的整定与维护。采用边缘计算框架筛选涉及到飞行路线的物联网终端数据进行模型建立与分析，减少网络数据传输量和数据分析量。基于物联网终端提供的三维复杂信号场模型对无人机飞行路径进行求精，可以应对现场设备位置的调整，人员的出入，无需重新建模。从而通过优化无人机的导航数据，更为精准引导无人机飞行，并有效规避强干扰条件下对无人机精确导航的干扰。
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公开(公告)号：CN111709582A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010560712.4
申请日：2020-06-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
摘要： 本发明提出一种无人机边缘计算资源动态优化方法，包括以下步骤：收集变电站无人机巡检的资源拓扑图，得到初始资源分配情况；根据所述初始资源分配情况，采用多维博弈方法对调度服务器与前端的总体资源进行均衡分配；基于粒子群优化算法与多维LS-SVM算法，以资源存活率最优为目标，实现计算及存储资源的分配、调度和回收。本发明还提出了一种应用上述方法的系统，以及一种计算机可读存储介质，其中系统包括无人机、前端和调度服务器，所述调度服务器根据所述无人机的资源拓扑数据分析得到初始资源分配情况，然后根据其自身的资源数据及所述前端的资源数据进行资源动态优化，提高了巡检分析效率，降低了数据传输压力，减轻了服务器分析负担。
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公开(公告)号：CN118623876A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410436611.4
申请日：2024-04-11
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
发明人： 张永挺 , 韩彦微 , 丁宗宝 , 邱桂洪 , 卢永佳 , 林永昌 , 张勇志 , 汤晓晖 , 练志斌 , 谢绍敏 , 肖帅 , 郭佳庆 , 刘思源 , 冯一桐 , 郑颖琳 , 张伟利 , 张新明 , 朱翚
摘要： 本申请公开了一种变电站无人机定位方法、装置、存储介质及系统。其中，该方法包括：获取无人机在变电站区域内巡检过程中的第一位置数据和第二位置数据，其中，第一位置数据由无人机装备的惯性导航单元和第一相机计算得到，第二位置数据由变电站区域内设置的第二相机采集得到；根据第一位置数据和巡检线路数据计算得到第一定位结果，其中，巡检线路数据为用于确定预期巡检线路的预设数据；利用第二位置数据对第一定位结果进行定位矫正，得到第二定位结果。本申请解决了相关技术中仅采用巡检机器人或站内摄像头进行无人机定位的方法效率低、成本高且准确度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111741263B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010561811.4
申请日：2020-06-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
摘要： 本发明提出一种变电站巡检无人机的多目态势感知导航方法，包括以下步骤：采集变电站内监控摄像头与巡检无人机拍摄的视频流；对视频流进行解码，获得变电站内不同区域多源的同步多帧图片，并保存在指定的存储路径中；建立变电站空间坐标系；读取同步多帧图片，采用改进的SSD算法对同步多帧图片进行对象识别分析，得到变电站内的电力设备的分类结果；采用多源SLAM算法并对变电站实时环境进行态势感知，得到巡检无人机在变电站内的运行状态；将所述变电站内的电力设备的分类结果以及巡检无人机在变电站内的运行状态输入调度系统后台，与调度系统后台中的变电站实际环境特征数据进行匹配，当匹配一致时，即完成巡检无人机的多目态势感知导航。
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