一种无人机巡检路径规划方法及装置

    公开(公告)号:CN117146827A

    公开(公告)日:2023-12-01

    申请号:CN202311413227.4

    申请日:2023-10-30

    IPC分类号: G01C21/20 G05D1/10

    摘要: 本申请公开了一种无人机巡检路径规划方法及装置,涉及无人机巡检技术领域,本申请提供的方案首先根据需要进行巡检的电网区域,构建对应的巡检空间模型,然后基于预设的启发式搜索算法,初始化多组种群对象,并通过调用所述启发式搜索算法控制所述种群对象进行前中段的路径寻优迭代,当种群对象迭代达到一定程度后,通过转用天牛须算法控制种群对象继续完成后段的路径寻优直至所述种群对象的寻优迭代满足预设的收敛条件时,输出当前的最优路径。通过本申请的方法将启发式搜索算法良好的中段全局寻优能力与天牛须算法的结构简单收敛迅速的优点相结合,即能提高算法搜索的效率,又能保证路径搜索的准确度。