公开(公告)号：CN118544366A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202411013482.4

申请日：2024-07-26

申请人： 广东电网有限责任公司佛山供电局

发明人： 李正强 ,  刘益军 ,  关帅 ,  何锐熙 ,  林晓菁 ,  倪涵静 ,  杨琴 ,  陈邦发 ,  陈黎丽 ,  谭嘉 ,  毛俏 ,  何伟璋 ,  王磊 ,  李小双 ,  严华兵 ,  于先哲

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01S17/86 ,  G01S7/481 ,  G06T7/77 ,  G06T7/80

摘要： 本申请提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置和定位系统，该方法包括：控制相机采集目标位置的图像，并根据目标位置的图像确定第一目标坐标；根据第一外参标定矩阵将第一目标坐标转换为第二目标坐标，并控制机械臂末端移动至第二目标坐标所在的位置，第一外参标定矩阵为相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的坐标转换矩阵；获取全扫描点云，全扫描点云为机械臂末端沿预定轴移动多次的过程中，控制线激光雷达采集的多帧点云的集合；将全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点；根据第二外参标定矩阵将最近坐标点的坐标转换为定位坐标，解决了难以实现精确定位的问题。