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公开(公告)号：CN119087413A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411590690.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种相机和雷达的外参标定矩阵评估装置、方法及电子设备。其中，该装置包括：标定板，包括前后设置的第一标定板和第二标定板；支撑部件，支撑部件的第一端与标定板连接；运动平台，运动平台与支撑部件的第二端连接；控制器，与运动平台连接，控制雷达向标定板的第一标定板发射激光，使得激光中的部分激光穿过第一标定板上的圆孔，在第二标定板上投影出圆形点云，并控制相机对第一标定板进行拍摄，得到目标图像，基于圆形点云和目标图像对相机和雷达的外参标定矩阵进行评估，得到评估结果。本发明解决了相关技术中相机和雷达的外参标定矩阵的评估精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118544366B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411013482.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置和定位系统，该方法包括：控制相机采集目标位置的图像，并根据目标位置的图像确定第一目标坐标；根据第一外参标定矩阵将第一目标坐标转换为第二目标坐标，并控制机械臂末端移动至第二目标坐标所在的位置，第一外参标定矩阵为相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的坐标转换矩阵；获取全扫描点云，全扫描点云为机械臂末端沿预定轴移动多次的过程中，控制线激光雷达采集的多帧点云的集合；将全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点；根据第二外参标定矩阵将最近坐标点的坐标转换为定位坐标，解决了难以实现精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN118181300B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410588844.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种验电接地机器人的作业对象定位方法、装置和巡检系统，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取多个第一目标图像并对各第一目标图像进行识别得到构成第一位置数据集；对单目相机进行定位获取单目相机的坐标信息得到第二位置数据集；控制验电接地机器人在目标范围内移动并获取坐标信息以及实时图像得到第三位置数据集；根据第一位置数据集和第二位置数据集进行拟合得到第一目标公式，根据第三位置数据集代入第一目标公式修正第一目标公式得到第二目标公式；将第一位置数据集代入第二目标公式求解目标位置。该方法解决了现有技术中机器人依赖人工操作，存在误操作的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN117974793B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410365269.3
申请日：2024-03-28
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种单目螺母6D姿态的估计方法、估计装置和姿态管理系统，该方法包括：利用单目相机获取目标螺母的图像并识别图像中目标螺母的位姿，得到螺母位姿；采用深度学习方法分析获取目标螺母在图像中的像素信息，并根据像素信息依据相机成像原理得到第一3D姿态；将第一3D姿态进行多角度调整同时将每一次角度调整后的第一3D姿态投影至图像中与对螺母位姿进行匹配计算，得到目标螺母的目标姿态；根据目标姿态和像素信息生成目标螺母在空间中相对于相机坐标系的6D姿态，6D姿态包括目标螺母在单目相机坐标系各轴上的旋转角度和坐标。本申请解决了现有技术中利用单目相机完成螺母6D姿态估计准确性低的问题。
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公开(公告)号：CN118181300A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410588844.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种验电接地机器人的作业对象定位方法、装置和巡检系统，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取多个第一目标图像并对各第一目标图像进行识别得到构成第一位置数据集；对单目相机进行定位获取单目相机的坐标信息得到第二位置数据集；控制验电接地机器人在目标范围内移动并获取坐标信息以及实时图像得到第三位置数据集；根据第一位置数据集和第二位置数据集进行拟合得到第一目标公式，根据第三位置数据集代入第一目标公式修正第一目标公式得到第二目标公式；将第一位置数据集代入第二目标公式求解目标位置。该方法解决了现有技术中机器人依赖人工操作，存在误操作的安全隐患的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117974793A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410365269.3
申请日：2024-03-28
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种单目螺母6D姿态的估计方法、估计装置和姿态管理系统，该方法包括：利用单目相机获取目标螺母的图像并识别图像中目标螺母的位姿，得到螺母位姿；采用深度学习方法分析获取目标螺母在图像中的像素信息，并根据像素信息依据相机成像原理得到第一3D姿态；将第一3D姿态进行多角度调整同时将每一次角度调整后的第一3D姿态投影至图像中与对螺母位姿进行匹配计算，得到目标螺母的目标姿态；根据目标姿态和像素信息生成目标螺母在空间中相对于相机坐标系的6D姿态，6D姿态包括目标螺母在单目相机坐标系各轴上的旋转角度和坐标。本申请解决了现有技术中利用单目相机完成螺母6D姿态估计准确性低的问题。
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公开(公告)号：CN118549909B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410998251.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 刘益军 , 唐鹤 , 李正强 , 詹清华 , 陈邦发 , 曹彦朝 , 郑金杯 , 李国平 , 黄滢芳 , 黄静 , 何锐熙 , 倪涵静 , 王磊 , 李小双 , 严华兵 , 于先哲
Abstract: 本申请提供了一种线激光雷达和相机的外参标定方法、装置和外参标定系统，该方法包括：获取n个标定点云和n个图像，n个标定点云分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制线激光雷达在一次标定板移动后采集的属于标定板的点云，n个图像分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制相机在一次标定板移动后采集的标定板的图像；根据n个标定点云确定三维标定点，三维标定点为跳变标定点云的边缘点，跳变标定点云为多个标定点云中边缘点发生跳变的一个，边缘点为标定点云中最大的扫描角度对应的点；根据三维标定点确定图像标定点；根据多组三维标定点和图像标定点进行外参标定，得到外参标定矩阵。
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公开(公告)号：CN118549909A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410998251.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 刘益军 , 唐鹤 , 李正强 , 詹清华 , 陈邦发 , 曹彦朝 , 郑金杯 , 李国平 , 黄滢芳 , 黄静 , 何锐熙 , 倪涵静 , 王磊 , 李小双 , 严华兵 , 于先哲
Abstract: 本申请提供了一种线激光雷达和相机的外参标定方法、装置和外参标定系统，该方法包括：获取n个标定点云和n个图像，n个标定点云分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制线激光雷达在一次标定板移动后采集的属于标定板的点云，n个图像分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制相机在一次标定板移动后采集的标定板的图像；根据n个标定点云确定三维标定点，三维标定点为跳变标定点云的边缘点，跳变标定点云为多个标定点云中边缘点发生跳变的一个，边缘点为标定点云中最大的扫描角度对应的点；根据三维标定点确定图像标定点；根据多组三维标定点和图像标定点进行外参标定，得到外参标定矩阵。
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公开(公告)号：CN119087413B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411590690.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种相机和雷达的外参标定矩阵评估装置、方法及电子设备。其中，该装置包括：标定板，包括前后设置的第一标定板和第二标定板；支撑部件，支撑部件的第一端与标定板连接；运动平台，运动平台与支撑部件的第二端连接；控制器，与运动平台连接，控制雷达向标定板的第一标定板发射激光，使得激光中的部分激光穿过第一标定板上的圆孔，在第二标定板上投影出圆形点云，并控制相机对第一标定板进行拍摄，得到目标图像，基于圆形点云和目标图像对相机和雷达的外参标定矩阵进行评估，得到评估结果。本发明解决了相关技术中相机和雷达的外参标定矩阵的评估精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118544366A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411013482.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置和定位系统，该方法包括：控制相机采集目标位置的图像，并根据目标位置的图像确定第一目标坐标；根据第一外参标定矩阵将第一目标坐标转换为第二目标坐标，并控制机械臂末端移动至第二目标坐标所在的位置，第一外参标定矩阵为相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的坐标转换矩阵；获取全扫描点云，全扫描点云为机械臂末端沿预定轴移动多次的过程中，控制线激光雷达采集的多帧点云的集合；将全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点；根据第二外参标定矩阵将最近坐标点的坐标转换为定位坐标，解决了难以实现精确定位的问题。
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