公开(公告)号：CN107392944A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710667413.9

申请日：2017-08-07

申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 ,  北京数字绿土科技有限公司

发明人： 彭炽刚 ,  陈浩 ,  许志海 ,  柳亦钢 ,  孙晓敏 ,  翟瑞聪 ,  王年孝 ,  李雄刚 ,  蒙华伟

IPC分类号： G06T7/30

CPC分类号： G06T7/30 ,  G06T2207/10028

摘要： 本发明实施例提出一种全景影像与点云的配准方法及装置，涉及图像处理技术领域。该全景影像与点云的配准方法及装置通过依据预建立的全景变换模型对全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据，依据预建立的点云变换模型对点云数据进行等距投影而生成第二投影数据，从而有效地解决了全景影像数据和点云数据之间的异维异构问题，将全景影像数据及点云数据转换为可以融合、配准的投影数据；此外，由于采用等距投影的方式，因而可以在保证现实世界里垂直线条的不变性的情况下，实现对全景影像数据和点云数据的转换，提高了配准过程的精度，同时由于可以分别对全景影像数据和点云数据进行转换，从而可以提高配准过程的效率。

公开(公告)号：CN110413003A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910703873.1

申请日：2019-07-31

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司机巡作业中心

发明人： 彭炽刚 ,  翟瑞聪 ,  李雄刚 ,  张峰 ,  柳亦钢 ,  郭锦超

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请公开了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有杆塔间导线的所有导线飞行策略；根据所有位置信息通过遗传算法确定所有杆塔的目标飞行路径；根据目标飞行路径、所有杆塔飞行策略和所有导线飞行策略对待巡视输电线路进行巡视。解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术问题。

公开(公告)号：CN109978997A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910266244.7

申请日：2019-04-03

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司机巡作业中心

发明人： 彭炽刚 ,  翟瑞聪 ,  李雄刚 ,  张峰 ,  柳亦钢 ,  郭锦超

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，该方法包括获取无人机在测绘扫描过程中的倾斜影像和POS信息；根据所述倾斜影像，构建三维地图模型；对所述倾斜影像中的杆塔进行检测识别，并根据所述POS信息，对识别出的杆塔与杆塔台账系统中的杆塔模型进行匹配；将匹配返回的杆塔模型植入所述三维地图模型中的对应位置，生成输电线路的三维模型。本发明提供的一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，通过地形模型和杆塔模型分类处理后合成的方法实现了输电线路三维模型的建立，提高了杆塔模型的复用率，降低了飞行复杂度、测绘和建模工作量；同时，解决了多视影像倾斜影像存在的变形大、阴影和遮挡的问题，提高了匹配质量。

公开(公告)号：CN107578391A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710849447.X

申请日：2017-09-20

申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 ,  武汉汇卓航科技有限公司

发明人： 翟瑞聪 ,  彭炽刚 ,  廖如超 ,  张峰 ,  陈浩 ,  柳亦钢 ,  许志海 ,  杨成城 ,  杜俊明 ,  罗世奇 ,  李威 ,  李闪闪

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法。包括以下步骤：S1.获取数据；输入点云文件路径，获取点云文件里数据；S2.对获取到的三位点云坐标进行一定角度的旋转；S3.把旋转后的三维点云图像投影到二维平面上；S4.把投影到的二维像素点数据存储为bmp格式；S5.利用openCV去除二维平面里的噪点；S6.获取去除噪点后的图片像素；S7.通过S6步骤获取的图片像素分别获取到无噪点和有噪点的图片的文件；S8.对去噪点前的图片和去噪点后的图片进行分析。本发明提供的一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，通过多角度二维二值图像进行三维点云降噪，可有效去除三维点云中大量的噪点。

公开(公告)号：CN108844541A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810196580.4

申请日：2018-03-09

申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心

发明人： 张峰 ,  彭炽刚 ,  陈浩 ,  翟瑞聪 ,  柳亦钢 ,  许志海 ,  王年孝 ,  廖如超 ,  耿大庆 ,  张武英

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06N3/12

摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于准实时气象环境信息跟踪分析及机巡作业计划智能制定，采用改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，寻出最优的巡检路径。通过应用本发明能有效较少无人机视频照片采集量，降低人工图像分析与故障识别的工作量和难度。

公开(公告)号：CN209290717U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201822175244.X

申请日：2018-12-24

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司机巡作业中心

发明人： 廖如超 ,  郭启迪 ,  翟瑞聪 ,  林俊省 ,  汪勇 ,  许志海 ,  刘平原 ,  蒙华伟 ,  彭炽刚 ,  李雄刚 ,  陈浩 ,  柳亦钢

IPC分类号： B64D47/08 ,  B64C39/02

摘要： 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种双摄像头吊架结构和无人机。本实用新型提供了一种双摄像头吊架结构，包括：吊架本体、第一支撑架、第二支撑架和连接杆；所述吊架本体和所述第一支撑架连接，所述第二支撑架通过所述连接杆和所述第一支撑架连接；所述第一支撑架用于支撑所述红外摄像头，所述第二支撑架用于支撑所述可见光摄像头。本实用新型中，双摄像头吊架结构包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架用于支撑红外摄像头，第二支撑架用于支撑可见光摄像头，使得无人机可搭载可见光摄像头和红外摄像头，能够采用红外摄像头对拍摄范围内的物体进行拍摄，分析拍摄范围内的物体是否出现异常，满足不同巡检场合的要求。

公开(公告)号：CN208842612U

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201821615420.0

申请日：2018-09-30

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司机巡作业中心

发明人： 郭启迪 ,  周华敏 ,  许志海 ,  柳亦钢 ,  刘云根 ,  廖建东 ,  林俊省 ,  王丛

IPC分类号： B64C1/30

摘要： 本实用新型公开了一种电力巡检无人机组合机臂，包括快拆接头，多个可拆卸机臂；快拆接头包括接头本体和安装在接头本体上向不同方向延伸设置的多个伸出管端，且每个伸出管端内均设置有电磁磁吸装置；快拆接头的每个伸出管端内部均设置有一个电磁磁吸装置，且快拆接头的内部设置有电池；可拆卸机臂的头端设置有空腔，且可拆卸机臂的头端空腔内还设置有与快拆接头的电磁磁吸装置吸合的永磁铁；且可拆卸机臂的头端内部设置有一段空置空间用于套接快拆接头的伸出管端。本实用新型提供的电力巡检无人机组合机臂，其实现了机臂的拆装变形，其可以变形出不同形状的机臂，进而适应不同的飞行性能。