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公开(公告)号：CN117629250A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311610579.9
申请日：2023-11-29
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本发明公开了一种相机与里程计外参标定方法、终端和系统，包括：控制自动导引车在贴于地面上的预设二维码阵列图上行进，并分别采集相机的位姿和里程计的位姿，获得第一位姿和第二位姿；其中，所述相机和所述里程计预设于所述自动导引车上；根据所述第一位姿和所述第二位姿标定所述相机与所述里程计之间的外参，以通过解决地面二维码相机位姿变换数据的获取问题，从而提高自动导引车的工作效率。
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公开(公告)号：CN115908196A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211684323.8
申请日：2022-12-27
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种光照自适应的图像增强方法、系统及设备，包括：将待处理图像输入到训练好的深度曲线估计网络中，对应输出多张第一增强图像；其中，深度曲线估计网络是以训练图像作为输入，以多张第二增强图像为输出，对多张第二增强图像计算第一损失函数，并进行参数更新，经过若干次训练得到的；根据预先设定的强度等级关系，得到待处理图像的属性所对应的强度等级，并从多张第一增强图像中选择强度等级对应的第一增强图像作为最优的图像增强结果。本发明能够自适应增强图像，能够节省人工成本，提高图像增强的稳定性和图像质量。
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公开(公告)号：CN115511965A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211206139.2
申请日：2022-09-30
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本发明公开了一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质，方法包括：采集待识别货架的图像信息，并检测出所述待识别货架的整体侧面；对所述待识别货架整体侧面的横连杆和竖连杆进行点云分割，得到所述待识别货架的连杆点云；计算真实地面或建立虚拟地面，并根据所述待识别货架与所述真实地面或虚拟地面的垂直关系，对所述连杆点云进行修正以及平面拟合，得到所述待识别货架的姿态信息；将所述连杆点云中的竖连杆进行直线拟合，并计算出所述竖连杆和所述真实地面或虚拟地面的交点，从而得到所述待识别货架的位置信息；从而实现待识别货架的位姿识别。本发明能够确保对货架位置及姿态识别的高准确性、高鲁棒性和高通用性。
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公开(公告)号：CN115436956A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211008529.9
申请日：2022-08-22
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本申请提供了一种AGV充电桩的定位方法以及装置。该方法包括：获取V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，第一距离为V型槽对应的V字的两边的端点之间的距离，目标角度为V型槽对应的V字的顶角的角度；至少根据V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，确定第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点；至少根据第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点，拟合V型槽的两条边，并确定两条边的交点的坐标为目标充电点的坐标。该方法通过确定至少符合V型槽的几何特征的点，再拟合出V型槽的两条边，从而得到两条拟合直线的交点为目标充电点，进而解决了现有技术中由于激光点云信息有限，充电桩定位稳定性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114782811A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210406267.5
申请日：2022-04-18
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06T7/70
摘要： 本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置与检测系统。该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，得到目标障碍物点云。该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小，缩短了障碍物的检测时间，进而解决了现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。
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公开(公告)号：CN113658253A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110852802.5
申请日：2021-07-27
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本申请提出一种模板匹配定位方法、装置、图像采集设备及存储介质，该方法包括：分别获取目标图像的外轮廓模板和内部图案模板；使用第一阈值对待匹配图像进行特征提取，得到待匹配图像的初始特征，使用第二阈值对待匹配图像的外轮廓以内的部分进行特征提取，得到内部图案特征，第一阈值大于第二阈值；将初始特征与外轮廓模板进行匹配，得到外轮廓匹配定位结果；在外轮廓匹配定位结果的基础上，将内部图案特征与内部图案模板进行匹配，得到待匹配图像的模板匹配定位结果。本申请通过两级模板匹配的定位方式，在目标图像内部为弱对比度图案的情况下，大幅减少待匹配图像特征提取时生成的干扰特征，有效提升匹配定位的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117665778A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311649264.5
申请日：2023-12-04
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
IPC分类号： G01S7/497 , G06F17/12 , G06F17/18 , G06F17/16 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了基于激光雷达和叉车内外参联合标定方法、装置及系统，包括控制安装有激光雷达的叉车按照S型或8型路线进行匀速移动，获取叉车移动时舵轮数据和激光雷达记录的激光数据；构建叉车坐标系和激光雷达坐标系；根据叉车移动时舵轮数据和激光雷达坐标系的变换建立关于叉车舵轮与叉臂轮组的超定线性方程组，通过最小二乘法对超定线性方程组求解得叉车内参比值；根据叉车移动时舵轮数据和激光数据确定叉车变换关系和激光雷达变换关系并构建误差函数，根据叉车内参比值优化误差函数得叉车内参值和激光雷达的外参值；根据叉车内参值和激光雷达的外参值标定叉车内参和激光雷达的外参。本发明在不借助标定工具条件下完成无人叉车内外参的标定。
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公开(公告)号：CN114140631A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111407650.4
申请日：2021-11-24
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本申请提供一种基于模板匹配的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标对象的模板图像及待匹配图像；对所述模板图像和待匹配图像分别进行相位一致性最小矩信息提取，得到所述模板图像和待匹配图像对应的特征图；分别提取所述模板图像和待匹配图像对应的特征图中的角点，并构建角点的尺度不变特征变换SIFT描述符；根据所述模板图像和待匹配图像对应的角点的SIFT描述符进行角点匹配，得到目标对象的匹配点对和匹配角度；根据所述目标对象的匹配点对和匹配角度确定所述目标对象的匹配位置。相较于现有技术，通过本方案能够较为完整提取图像的目标特征点，提升模板匹配定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN113361544A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110656540.5
申请日：2021-06-11
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本申请提出一种图像采集设备及其外参修正方法、装置及存储介质，该图像采集设备的外参修正方法包括：将第一图像和第二图像分别输入训练好的深度神经网络模型，计算两张图像的变换矩阵；第一图像由采集位置未发生变化的第一图像采集装置获得，第二图像由采集位置发生变化的第二图像采集装置获得；根据变换矩阵和第一图像采集装置的外参，修正第二图像采集装置的外参。本申请能够对已经发生位置改变的图像采集装置进行快速地外参修正，以在重复纹理、弱纹理，以及夜视和大背景干扰等复杂情况下进行高效稳定、高精度地特征点提取以及图像匹配。
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公开(公告)号：CN113658253B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110852802.5
申请日：2021-07-27
申请人： 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
摘要： 本申请提出一种模板匹配定位方法、装置、图像采集设备及存储介质，该方法包括：分别获取目标图像的外轮廓模板和内部图案模板；使用第一阈值对待匹配图像进行特征提取，得到待匹配图像的初始特征，使用第二阈值对待匹配图像的外轮廓以内的部分进行特征提取，得到内部图案特征，第一阈值大于第二阈值；将初始特征与外轮廓模板进行匹配，得到外轮廓匹配定位结果；在外轮廓匹配定位结果的基础上，将内部图案特征与内部图案模板进行匹配，得到待匹配图像的模板匹配定位结果。本申请通过两级模板匹配的定位方式，在目标图像内部为弱对比度图案的情况下，大幅减少待匹配图像特征提取时生成的干扰特征，有效提升匹配定位的实时性和鲁棒性。
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