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公开(公告)号：CN116381717A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310454196.0
申请日：2023-04-25
申请人： 广东石油化工学院
发明人： 陈树烽 , 林宜锋 , 文成林 , 张杰 , 崔永锋 , 柯宗杰 , 陈静 , 陈冰琳 , 郑灿龙 , 陈静君 , 余广炼 , 黄嘉敏 , 林彤 , 蔺松鹤 , 麦正乐 , 李依妮 , 阮俞铭
摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的无人机定位装置及定位方法，涉及无人机定位领域，包括麦克风、麦克风阵列支架和金属外壳，所述麦克风与所述麦克风阵列支架构成麦克风阵列，所述麦克风阵列支架的顶部设置有激光雷达，所述麦克风和所述麦克风阵列支架均设置在所述金属外壳的顶部，所述金属外壳的底部与底部支架连接。本发明采用上述结构，通过微控制器优化的无人机声源定位算法、无人机声纹识别算法检测是否有无人机侵入；通过声源定位算法获取无人机的三维空间位置；通过卡尔曼滤波算法融合激光雷达定位结果，使得定位结果具有更高的准确性和稳定度，以此实现对无人机的定位。
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公开(公告)号：CN116766155A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311001714.X
申请日：2023-08-08
申请人： 广东石油化工学院
发明人： 陈冰琳 , 文成林 , 柯烨 , 林宜锋 , 陈静君 , 郑灿龙 , 陈树烽 , 崔永锋 , 柯宗杰 , 黄嘉敏 , 林婷 , 余广炼 , 蔺松鹤 , 林彤 , 苏振华 , 阮俞铭 , 李宇航
摘要： 本发明公开了一种基于改进的SKF和EKF的联邦学习算法的故障巡检机器人，涉及故障巡检领域，包括机械臂和小车底盘，机械臂设置在小车底盘上，小车底盘的顶部设置有激光雷达和摄像头，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第二机械臂设置在第一机械臂与第三机械臂之间，第一机械臂远离第二机械臂的一端与电动推杆连接，电动推杆的另一端与设置在小车底盘内部的电机驱动器连接，小车底盘内部靠近电机驱动器的一侧顶部设置有雨量传感器和控制主板，雨量传感器与控制主板连接，小车底盘内部侧壁设置有惯性导航传感器和GPS传感器。本发明采用上述结构对气体管道微小泄漏准确识别，通过优化算法和算法参数调整，提高识别准确度并降低误判率。
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公开(公告)号：CN116381602A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310097485.X
申请日：2023-02-10
申请人： 广东石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种声源定位算法一体化试验装置，包括麦克风阵列组件、声音生成组件、声音坐标控制组件，所述麦克风阵列组件包括麦克风阵列、卡盘、旋转电机，所述麦克风阵列固定于底座上，所述底座通过旋转锁紧机构固定到所述卡盘上，所述卡盘中心设置转动联轴器，所述转动联轴器通过电机轴与所述旋转电机相连接。本发明采用上述一种声源定位算法一体化试验装置，将声源定位过程需要的声源和音频采集部分整合到一个装置中，一体化程度更高；麦克风阵列结构可以调节和更换，由电机控制的声源坐标位置，可以实现更精确的声源位置控制。
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公开(公告)号：CN220417062U
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202322140667.9
申请日：2023-08-08
申请人： 广东石油化工学院
发明人： 陈冰琳 , 陈静君 , 文成林 , 柯烨 , 林宜锋 , 郑灿龙 , 陈树烽 , 崔永锋 , 柯宗杰 , 黄嘉敏 , 林婷 , 余广炼 , 蔺松鹤 , 林彤 , 苏振华 , 阮俞铭 , 李宇航
IPC分类号： F17D5/02 , F17D5/06 , F16M11/04 , F16M11/42 , F16L55/28 , F16L55/40 , G06N20/00 , G06N3/098 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F17/16 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及一种管道气体微泄漏故障巡检机器人，包括机械臂和小车底盘，机械臂设置在小车底盘上，小车底盘的顶部设置有激光雷达和摄像头，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第二机械臂设置在第一机械臂与第三机械臂之间，第一机械臂远离第二机械臂的一端与电动推杆连接，电动推杆的另一端与设置在小车底盘内部的电机驱动器连接，小车底盘内部靠近电机驱动器的一侧顶部设置有雨量传感器和控制主板，雨量传感器与控制主板连接，小车底盘内部侧壁设置有惯性导航传感器和GPS传感器。本实用新型采用上述结构对气体管道微小泄漏准确识别，通过优化算法和算法参数调整，提高识别准确度并降低误判率。
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公开(公告)号：CN219676293U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320958244.5
申请日：2023-04-25
申请人： 广东石油化工学院
发明人： 陈树烽 , 林宜锋 , 文成林 , 张杰 , 崔永锋 , 柯宗杰 , 陈静 , 陈冰琳 , 郑灿龙 , 陈静君 , 余广炼 , 黄嘉敏 , 林彤 , 蔺松鹤 , 麦正乐 , 李依妮 , 阮俞铭
摘要： 本实用新型公开了一种基于卡尔曼滤波算法的无人机定位装置，涉及无人机定位领域，包括麦克风、麦克风阵列支架和金属外壳，所述麦克风与所述麦克风阵列支架构成麦克风阵列，所述麦克风阵列支架的顶部设置有激光雷达，所述麦克风和所述麦克风阵列支架均设置在所述金属外壳的顶部，所述金属外壳的底部与底部支架连接。本实用新型通过麦克风阵列支架与麦克风构成麦克风阵列，麦克风阵列与激光雷达定位技术进行数据融合，通过微控制器优化的无人机声源定位算法、无人机声纹识别算法检测是否有无人机侵入；通过声源定位算法获取无人机的三维空间位置；通过卡尔曼滤波算法融合激光雷达定位结果，使得定位结果具有更高的准确性和稳定度。
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公开(公告)号：CN219657857U
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202320181472.6
申请日：2023-02-10
申请人： 广东石油化工学院
摘要： 本实用新型公开了一种声源定位算法一体化试验装置，包括麦克风阵列组件、声音生成组件、声音坐标控制组件，所述麦克风阵列组件包括麦克风阵列、卡盘、旋转电机，所述麦克风阵列固定于底座上，所述底座通过旋转锁紧机构固定到所述卡盘上，所述卡盘中心设置转动联轴器，所述转动联轴器通过电机轴与所述旋转电机相连接。本实用新型采用上述结构的一种声源定位算法一体化试验装置，将声源定位过程需要的声源和音频采集部分整合到一个装置中，一体化程度更高；麦克风阵列结构可以调节和更换，由电机控制的声源坐标位置，可以实现更精确的声源位置控制。
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